基于ADAMS的机器人输入齿电机轴断裂的建模、仿真与强度分析研究.pdf

科技 尚品 PREMIERE 2017．1(总第100期 ) 基于ADAMS的机器人输入齿电机轴断裂的 建模、仿真与强度分析研究 张宏强 付晓玲 摘 要：工业机器人的输入齿轮传动是一种很重要的传动方 式，得到了普遍的应用。沿啮合线作用在输入齿齿面上的法向 载荷较大，输入齿同时受到扭矩和弯矩，受力点与其相连的电 机轴根部形成悬臂梁，机器人在启动停止力矩下，电机轴容 易 断裂，为了解决这一问题，对机器人的一轴输入齿传动基于 ADAMS进行动力学建模与仿真，在较短的加减速时间里，得到 输入齿的最大力矩，利用第三强度理论和第四强度理论，找到 了电机轴断裂的原因：输入齿与电机轴为整体的悬臂梁挠度太 大，实际强度应力大于许用强度应力。严格控制加工件的尺寸 精度，输入齿上安装轴承，减少输入齿的挠度，彻底解决了电 图3输入齿 电机轴弯矩图 图4输入齿 电机轴扭矩图 机轴断裂。 输入齿电机轴弯矩图、扭矩图，可得电机轴根部位危险截 关键词：输入齿轮；法向载荷；第三强度理论；挠度 面。即： IMI =一 L (1．1) 0 引言 T= (1_2) 工业机器人逐渐在不同领域的深入进军，在减轻人们劳 1．3 应力分析 动强度、在恶劣环境、提高生产效率等中越来越展现出自动化 如图5、图6所示，a、b点单元体的0、t分布。 生产给使用者带来的优越性和先进性，例如在码垛、机床上下 料、喷涂、焊接、打磨等领域的应用。所以工业机器人传动机 ／ a b ， 一 ． - ， … … J… 构的可靠性设汁尤为重要。工业机器人个关节的传动方式有很 一 … 1： 0I O O- 0 - 。· ： 多种，例如齿轮传动、链传动、同步带传动、滚珠丝杠传动 ， - 一-；_ T…i一 ； _-t ‘ 等，其中输入齿啮合RV减速机正齿轮的传动属于齿轮传动，在 T 工业机器人传动中占70％以上，尤其是对于重载工业机器人， ； 在一二轴的传动中更为普遍。一轴 电机轴容易断裂的问题在实 际工程中频繁发生，为此基于ADAMS进行动力学建模与仿真， 图5aA单元体的o、f分布 图6b点单元体的o、r分布 较为准确地得到电机所受的最大力矩，用第三强度理论和第四 强度理论，分析为过大的挠度使齿轮应力集中而断裂，对传动 (1．3) 结构进行了优化，彻底解决了此问题的发生。 f =!=! 1 一轴输入齿传动建模 wp 2W (1