二阶环节的阶跃响应及时间参数的影响.docVIP

实验1-2二阶环节的阶跃响应及时间参数的影响 一、实验目的： 1. 学会建立典型的二阶系统数学模型与传递函数。 2、加深对系统瞬态误差与稳态误差等概念的理解。 3、研究二阶系统的特征参数，阻尼比?和无阻尼自然频率?n对系统动态性能的影响。定量分析 ? 和?n与最大超调量Mp和调节时间tS之间的关系。 4. 掌握二阶系统时域性能指标的测量方法。 二、实验原理： 1、二阶系统的数学建模 二阶系统是由一个比例环节和两个惯性所构成，参考电路图如下： 2、二阶系统单位反馈方块图为： 3、二阶系统单位反馈传递函数为： 其中：为开环增益、为闭环增益、为系统阻尼比、为系统固有频率。 4、不同阻尼比下二阶系统的单位阶跃响应曲线 三、实验方法与步骤： 实验方法同上，在参数设置对话框中设置目的电压U1=1000mV。 先做二阶系统的开环时域响应，观察其曲线的变化。 将二阶开环系统进行单位反馈，组成二阶闭环系统，观察闭环响应曲线 （注意：单位反馈的接连）。 在模拟机上，自行设计二阶系统、观察开环系统时域响应曲线； 采用单位反馈构成闭环系统。 计算该二阶系统模拟电路的阻尼比ζ与固有频率ωn。 改变ζ记录两种不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线 ，将理论值与实测值进行比较。 讨论典型二阶系统性能指标、与ζ，ωn的关系。 四、实验内容 1. 计算出该二阶系统模拟电路的阻尼比ζ与固有频率ωn。(见下表) 2. 图示二组不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线 ，将理论值与实测值进行比较。 参数 模型1 模型2 自行设定 K 9 8 k 0.90 0.89 T1/s 0.2 0.2 T2/s 0.2 0.2 实测值 34.00% 31.5% /s 0.634 0.612 理论值 35.14% 33.00% /s 0.600 0.600 ζ 0.316 0.300 ωn 15.81 15.00 实验曲线：（见下页） 模型1：比例环节反馈电阻900KΩ，可变电容电容值1μF，系统反馈电阻为100KΩ 模型2：比例环节反馈电阻800KΩ，可变电容电容值1μF，系统反馈电阻为100KΩ 3. 分析典型二阶系统性能指标、与ζ，的关系（比较1组数据即可）。 （1）仅仅与阻尼比ζ有关。ζ越大，越小。 （2）的大小与ζ和ωn均有关。保持ζ不变增大ωn，会减小。保持ωn不变增大ζ，会减小。