第九章-步进电动机传动控制系统.pptVIP

* 定、转子间的作用力 * 2. 多相通电时——矩角特性 一般来说，多相通电时的矩角特性可近似地由每相各自通电时的矩角特性叠加起来求出。 三相步进电动机当两相通电时（如A、B两相）的矩角特性 图 A相、B相定子齿相对转子齿的位置 设A通电时，距角特性为 则B通电时，距角特性为 * 当A、B两相同时通电时合成矩角特性应为 （a） 矩角特性 （b）转矩矢量图 图 三相步进电动机单相、两相通电时的转矩 它是一条幅值不变、相移60°的正弦曲线。 * 3. 静稳定区 稳定平衡点 当 时， ，该位置称为稳定平衡点。 静稳定区 在 区间内， 与 方向相反， 总是阻止 变化，若由于外力矩使转子偏离稳定平衡点，只要在上述范围内，一旦去掉外力，转子就能在静态转矩的作用下返回到稳定平衡点。区间 称为静稳定区。 不稳定平衡点 在 ，虽然也有 ，但 或 后，静态转矩与 的方向一致，驱使转子背离稳定平衡点，故 的位置称为不稳定平衡点。 * 二、步进运行特性 步进运行（单步运行） 指步进电动机仅改变一次通电状态时的运行方式， 或输入脉冲频率非常之低，加第二脉冲之前前一步已经走完的运行状态。 * 图9.6 最大负载能力的确定 情况1：负载转矩 时，A相通电时，转子处于a点；改由B相通电时，转子稳定后位于b点，前进一步。 情况2：负载转矩 时，A相通电时，转子处于a”点；改由B相通电时，转子不能前进。 * 步进电动机在步进运行时所能带动的最大负载，可由相邻两条矩角特性交点所对应的电磁转矩 来确定。 相邻矩角特性的交点所对应的转矩 是电机作单步运动所能带动的极限负载，也称为极限启动转矩。实际电机所带的负载转矩TL必须小于极限启动转矩才能运行，即电机所带负载的阻转矩 TL＜ 步距角减少可使相邻矩角特性位移减少， 就可提高极限启动转矩Tst，增大电机的负载能力。三相六拍时，矩角特性幅值不变，而步距角小了一半，故极限启动转矩。 最大负载转矩（起动转矩） * 三、连续运行状态特性 当步进电动机在输入脉冲频率f较高，转子作连续的旋转运动，这种运行状态称作连续运行状态。 在运行过程中具有良好的动态性能是保证控制系统可靠工作的前提。如步进电动机经常启动、制动、正转、 反转等，并在各种频率下(各种转速)运行，要求电机的步数与脉冲数严格相等，即不丢步也不越步，且转子运动平稳。保证系统精度。 此外，当提高使用频率时，步进电机的快速性也是动态性能的重要内容之一 * 2. 运行矩频特性 当控制脉冲频率达到一定数值之后，再增加频率，由于电感和涡流作用使动态转矩减小。可见，动态转矩是电源脉冲频率的函数，把这种函数关系称为步进电动机运行时的转矩-频率特性，简称为运行矩频特性。 矩频特性表明，在一定控制脉冲频率范围内，随频率升高，电机的功率和转速都相应地提高，超出该范围则随频率升高转矩下降，步进电动机带负载的能力也逐渐下降，达到某一频率以后，就带不动任何负载，而且只要受到一个很小的扰动，就会振荡、失步以至停转。 图4-22 运行矩频特性 * 3. 最高连续运行频率 当控制电源的脉冲频率连续提高时，在一定性质和大小的负载下，步进电动机能正常连续运行时（不丢步、不失步）所能加到的最高频率称为最高连续运行频率或最高跟踪频率。 * 9.3步进电动机的驱动电源 步进电动机及其驱动电源是一个相互联系的整体。步进电动机的运行性能是由电动机和驱动电源两者配合所反映出来的综合效果。 步进电动机的驱动电源，基本上包括变频信号源、脉冲分配器和脉冲放大器三个部分。 图4-33 步进电动机驱动电源方框图 按脉冲的供电方式来分有：单一电压型电源；高、低压切换型电源；电流控制的高、低压切换型电源；细分电路电源等。着重介绍常用的单一电压型和高、低压切换型两种电源。 * 9.3 步进电动机的驱动电源 1. 单一电压型驱动电源 单一电压型电源是最简单的驱动电源，其原理电路如图4-34所示。 为高电平时VT1导通，绕组通电； 为低电平时VT1关断，绕组断电。 图4-34 单一电压型驱动电源 作用 减小电路的时间常数 ，这样可增大动态转矩，提高起动和连续运行频率