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第4章 李亚普诺夫稳定性分析 4.1 引言 4.2 李亚普诺夫稳定性的基本概念 4.3 李亚普诺夫稳定性定理 4.4 线性定常系统李亚普诺夫稳定性分析 4.5 线性时变系统李亚普诺夫函数的求法 4.6 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 4.7 李亚普诺夫直接法应用举例 4.6非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 4.6.1 李亚普诺夫第一法分析非线性系统的稳定性 设n维非线性系统 (4-44) 其中, x为n维状态向量; f(x)为n维函数向量,且对x有连续的偏导数。设 为系统的平衡状态,为分析系统式(4-44)在平衡状态 附近的稳定性,可将非线性向量 在平衡状态 附近作向量泰勒级数展开,即 (4-45) 式中, 为级数展开式中大于和等于2阶的项,而 (4-46) 称为雅可比(Jacobian)矩阵。 若令 ,并取式(4-45)的一次近似式,则得非线性系统式(4-44)的一次近似线性化数学模型 2） 是半负定的； 1） 是正定的； 3）但 在方程(4-23)的非零解状态运动轨线上不恒等于零。 则系统在状态空间原点处的平衡状态是渐近稳定的。 进一步,若还有 时， ,则系统的平衡状态 是大范围一致渐近稳定的。 定理4-3 (判断稳定和