机械臂动力学建模及控制仿真.pdf

DOI：10．19557~．cnki．1001—9944．2017．03．003 机械臂动力学建模及控制仿真 刘 鹏 ，一，王 强 ，张 伟 (1．辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，抚顺 113000；2．中国科学院 沈阳 自动化研究所机器人 国家 重点实验室，沈阳 110016) 摘要 ：该文综述 了机械臂动力学建模和动力学控制等相关 问题 ．介绍了基于拉格 朗 日方程 的机械臂动力学方程建模方法。并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程 ，介绍 了机械臂 动力学控制 中的无重力补偿 的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真 ．通过对比仿 真图像 ，指 出在机械臂动力学建模和动力学控制 中应解决的问题 。这对多刚体系统动力学 建模与控制 问题的研究有一定的促进作用。 关键词 ：动力学建模 ；重力补偿 ；动力学控制 ；PD控制 中图分类号：TP241 文献标志码 ：B 文章编号：1001—9944(2017)03—0009—04 DynamicsModeling and ControlSimulation ofManipulator LIUPeng1,2WANGQiang，ZHANGWei (1．CollegeofInformation andControlEngineering，LiaoningPetrochemicalUniversity，Fushun 113000，China；2．State KeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China) Abstract：The kinematicsmodeling and dynamics controlof the mnaipulatorare summarized．The kinetic equation modeling method ofthe manipulatorbasedon Lagrangeequation isintroduced．Thedynamicsequationofthetwo—link manipulatoriSestablishedand thedynamicsofthemanipulatoriSintroduced．ThePD controland simulationwihtout weight compensation nad the PD control and simulation with gravity compensation aye introduced．Through the comparison of thesimulationimages，the structureofthemanipulatordynma icscontrolisdescribed in detail．Finally， thedynma ic modeling and dynamics controlshould solve the problem，which has apositive effecton the dynma ics modelingandcontrolof multi-rigid—body systems． Key words：dynma icmodeling；rgavitycompensation；dynamiccontrol；PD control 随着航天及机器人领域 的迅猛发展 ，对机器人 人应用已经开始深入生产制造环节的各个领域 。机 的应用研究越来越广泛，机械臂在工业、国防等应 器人也逐渐出现在人们的生活 中，它们具有可靠 的 用领域 中占有十分重要 的地位。尤其是对机器人的 运动精度 、高度的灵活性 ，并能长期稳定工作 ，可 以 基础核心部分 的研究 ”【。引起 了许多国内外学者和 在人类无法工作的环境 中代替人的