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第 48 卷 　第 1 期 ( ) Vol . 48 　No . 1 厦门大学学报 自然科学版 　2009 年 1 月 J our nal of Xiamen U niver sit y (N at ural Science) J an . 2009 　 虚拟手术仿真中的力反馈研究 祖 　超 ,王博亮 , 闵小平 (厦门大学信息科学与技术学院 ,福建 厦门 36 1005) 摘要 : 虚拟手术仿真是当前国际上生物医学工程领域研究的前沿课题. 为了解决仿真中力反馈输出的稳定性和准确性 ( ) 问题 ,本文首先对基于 OBB Orient ed bounding bo xes 树结构的碰撞检测和响应进行了改进 ,改进后可以返回接触点位 置和接触面的法向量. 在此基础上 ,提出了一种二次检测的方法 ,大大减少了穿刺现象的产生 ;并采用同步机制对力的输 出的稳定性进行改进 ,使力的输出更加稳定准确. 最后的实验结果表明 ,改进后的算法在解决穿刺和稳定性方面有了较 大的提高 ,使手术仿真中力的输出效果更加真实. 关键词 : 虚拟手术仿真 ;碰撞检测 ;穿刺现象 ; 同步机制 中图分类号 : TP 39 1. 9 　　　　文献标识码 :A 　　　　　文章编号 (2009) 0 1003 105 　　虚拟手术仿真是当前国际上生物医学工程领域研 的三角片组成的局部模型作为触觉反馈模型. 这种缓 究的前沿课题. 人们可以运用手术仿真和导航等技术 冲或局部模型是随虚拟设备的移动 ,动态地在低帧率 实现复杂的医学解剖体数据的三维可视化 ,还可对可 的视觉循环中由碰撞检测完成[ 5 ] . 视化的数据进行实时操作 ,从而建立可供术前规划使 用的虚拟环境. 1 　力的模拟仿真 虚拟手术仿真系统除在视觉上给使用者营造一种 在仿真手术操作的过程中 ,操作者需要实时感知 沉浸感 、真实感之外 ,还要提供一种触觉反馈机制 ,使 虚拟手术器械挤压软组织模型的面弹力等反馈信息. 人们在看见虚拟对象的同时 ,还可以触摸到它的几何 实际上的力反馈是体现在操作者感知人体模型对于施 形状和物理特征. 视觉和触觉的有机结合使虚拟现实 、 加的作用力的反抗作用. 由于力反馈要求的带宽高 ,计 虚拟仿真更加真实可信. 在虚拟手术中 , 引入触觉反 算量非常大 ,因此采用的是基于力反馈器械的质点弹 馈 ,可以使医生训练时感受到与虚拟对象交互产生的 簧阻尼器力反馈模型[ 6 ] ,其模型原理如图 1 所示. 触觉和力 ,这样无疑可以使训练更真实 、准确 ,具有身 临其境的沉浸感. 按照虚拟设备与虚拟对象接触的范围不同 ,触觉 反馈分为点接触 、线接触和面接触 3 种方式. 点接触只 有 3 个自由度 ,线接触和面接触有 6 个 自由度. Zille s 和 Sali sbury 提出了基于点的触觉反馈仿真的 Go d obj ect 模型[ 1] . Go dobj ect 是虚拟设备被约束在虚拟 　图 1 　质点弹簧阻尼器模型 对象表面上的一个理想约束点 ,它随虚拟设备末端位