自动控制原理第三章.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法; 分析和设计控制系统的首要工作是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系统的性能。 线性系统： ;§3-1 线性系统时间响应的性能指标 ; A=1，称单位斜坡函数,记为 t·1(t) ; 3. 抛物线函数（等加速度函数）; 4. 脉冲函数; 各函数间关系：; 二. 阶跃响应的时域性能指标;(1) 延迟时间td：c(t)从0到0.5c(∞)的时间。;;凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。;t;一阶系统的瞬态响应指标调整时间ts 定义：︱c(ts) ?1 ︱= ? ( ?取5%或2%);3.2.2 单位斜坡响应 [ r(t) = t ] ; 表明过渡过程结束后，其稳态输出与单位斜坡输入之间，在位置上仍有误差，一般叫做跟踪误差。 比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线： ;3.2.3　单位脉冲响应 [R(s)=1] ;线性定常系统的重要性质 ; ;微分方程式为：; j?; ; ; ;3.3.3　单位阶跃响应; ; 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两部分组成：稳态分量为1，表明系统在1(t)作用下不存在稳态位置误差；瞬态响应是阻尼正弦项，其振荡频率为阻尼振荡频率ωd，而其幅值则按指数曲线衰减，两者均由参数ξ 和?n决定。