现代控制理论习题 第一章.docVIP

控制系统的状态空间描述 3-1-1 求图示网络的状态空间表达式，选取和为状态变量。 （1） 题3-1-1图1 (2） 题3-1-1图2 【解】： (1) 设状态变量:、 而 、 根据基尔霍夫定律得： 整理得 (2) 设状态变量：、 而 根据基尔霍夫定律得： 整理得 3-1-2 如图所示电枢电压控制的它励直流电动机，输入为电枢电压输出为电动机角速度ω，电动机轴上阻尼系数为f，转动惯量J，试列写状态方程和输出方程。 题3-1-2图 【解】： 设状态变量为： 其中为流过电感上的电流，电动机轴上的角速度。 电动机电枢回路的电压方程为： 为电动机反电势。 电动机力矩平衡方程为 由电磁力矩和反电势的关系，有 ， 式中为电动机反电势系数，为电动机的转矩系数。 为电动机轴上粘性摩擦系数，电动机轴上等效转动惯量。 整理得 (注：解是非唯一的) 3-1-3 试求图示系统的模拟结构图，并建立状态空间表达式。 （1） 题3-1-3图1 （2） 题3-1-3图2 【解】： (1) 如题3-1-3图3设状态变量 题3-1-3图3 写成矩阵的形式得： （2） 如图题3-1-3图4设状态变量 题3-1-3图4 写成矩阵的形式得： (注：此题解并非唯一的) 3-1-4 已知系统的微分方程，试将其转变成状态空间表达式。 (1) (2) (3) (4) 【解】： 在零初始条件下，方程两边