机器视觉辅助开发管型自动点焊系统.pdfVIP

應用NI 機器視覺輔助開發管型自動點焊系統 + + + * ⊕ ※ 作者：路非遙 、巫志鴻 、許晉睿 、翁仁彥 、尹治平 、張欽宗 + * ⊕ ※ 職稱： 助理研究員、 中校技正、 上校副組長、 組長 中山科學研究院飛彈火箭研究所 應用領域： 工業自動化、國防武器 使用產品： NI Developer Suite 7.1(Professional Control Edition) NI IMAQ Vision for LabVIEW NI IMAQ Vision for Measurement Studio NI-Motion for LabVIEW PCI-7344 Motion Control Card PCI-1409 IMAQ Image Acquisition Card NI Accessories 量測/測試所面臨之問題： 一般影像辨識與檢測系統所面臨的問題，不外乎是影像辨識率、單張影像檢 測速率等效能問題。本方案係作為國防武器生產自動化的應用，其所應具備的功 能： 具備高度親和力、操作容易的人機界面，便於人員快速上手。 具備精準自動點焊能力，並適時進行點焊失效回報、資料收集功能，便 於使用者檢視、校正。 有效縮短各式多網目型焊點辨識時間與提高影像辨識率，減少事後處理 工作與人力工時。 具備自動校正功能。系統長時間操作所累積之位置誤差，在有效範圍內 適時進行補償。 應用方案： 欲完成具備高辨識率、低操作難度、高穩定度的自動點焊系統，我們決定使 用NI 的整體解決方案。運用具有豐富函式庫的LabVIEW 程式開發軟體，搭配 功能強大的NI IMAQ Vision Motion 以及NI 各系列產品之高度整合特性，我們 可以依據實際任務需求，經由IMAQ1409 迅速擷取焊點影像運用IMAQ Vision 影像函式庫，有效辨識網目類型以及解算焊點位置運動控制卡完成位置補正等 一貫程序完成自動點焊工作。使用NI 的整體解決方案，不但大幅增加系統工程 師的設計彈性，更有效縮短了開發一套高度整合與使用便利的自動焊接系統所需 要的時間。 文章摘要及主體文章： 1. 摘要 目前本院圓管型環狀鈦金屬網目採用人工焊接方式製作，人員長期處於此一 狹小的管型空間內工作，極致辛苦。瞬間焊接電流高達3400 安培之譜，其所產 生之磁場與熱量對於人體與工安之潛在危害是不容忽視的，故發展自動化的焊接 系統有其必要性。 焊接自動化可完全取代亦或部份取代人工焊接外，同時對於焊接品質、可靠 度提升以及縮短工時等人因要素，效率大幅增加。目前所製作的管型網目尺寸並 不均勻，其網目邊緣也呈現翹曲狀；另加上鈦金屬材質之材料特性（如回彈特性、 金屬接合等）使得點焊黏著不易，都提高了焊接自動化系統開發的困難度。 基於量產製程工作對於點焊系統自動化之需求，從機械系統設計、機器視覺與運 動控制到全機整測工作，均由本組專責執行。為解決點焊頭精準點焊於正確網目 位置，本研究試圖以影像識別方法，尋找正確點焊位置。系統開發期間，遭遇管 型金屬網目並排對接時所造成之網目排列類型，分別為單網目型、雙網目型以及 四網目型。多重網目類型的判別比對，易降低機器視覺之辨識率。如何有效的提 高網目類型辨識率，以及精確搜尋點焊位置，將變成點焊系統自動化成敗之最大 變異數。本系統之開發即使用NI 之虛擬儀控程式開發語言LabVIEW7.1 搭配影 像視覺開發模組NI IMAQ Vision 以及運動控制模組NI Motion 作為點焊自動化系 統核心，透過現有之邊緣檢測、樣本比對以及基礎影像處理手法，實現自動化網 目辨識系統；透過圖像比對資訊回饋，機器運動系統達成精確對位補償，正確點 焊黏著工作。目前單網辨識率達99.5%以上，雙網及四網辨識率則仍有突破性之 成長空間。圓管之點焊工作單位時程，從全人工：16 小時，有效降至視覺自動 化：8 小時。人員工作傷害風險將有效降至最低。 本文係就圓管內壁金屬網目點焊的工作需求，有效地將原有全