用于机器人螺钉柔性装配的夹持器.pdfVIP

第8 卷　第 1 期　 光学　精密工程 Vol. 8, No. 1 2 0 0 0 年 2 月 O P T IC S AN D PR EC IS ION EN G IN EER IN G F eb. , 2000 文章编号　1004924X (2000) 0 1005 104 用于机器人螺钉柔性装配的夹持器 李绣峰, 刘桂雄, 邝泳聪 (华南理工大学机电工程系, 广东 广州　5 10640) 摘要: 从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发, 简要介绍了机器人末端适从方式, 提出了基于 刚度矩阵的适从表达方案, 设计并制作出具有 良好适从特性的螺钉柔顺夹持器, 实验结果表明, 该夹持 器所具有的较宽位姿适从范围为机器人螺钉柔性装配的实施打下了良好基础。 关　键　词: 机器人; 螺钉柔性装配; 夹持器; 被动适从 中图分类号: T P 242　　文献标识码: A ( 号采集及处理部分 包括采样保持电路和单片机 1　引　　言 系统) [ 5 ] ; 夹持器装置; 微型计算机; SON Y SRX 4CH SCA RA 机器人和工件。单片机系统发出信 　　现代生产模式应具有小批量、多品种、高质 号采集螺纹孔传感头的信号, 经过R S232C 被送 量、低成本的特点, 这对制造业中占很大比例的装 到微机中进行信号处理, 产生 SCA RA 控制器能 [ 1 ] 配作业 提出了严峻的挑战。利用机器人的定位、 识别的指令或数据, 通过R S232C 串行通信控制 识别、检测、补偿、避碰等功能进行柔性装配已被 SCA RA 机器人进行位姿调整和最终操纵夹持器 认为是一种解决该挑战的有效途径, 发展以装配 进行螺钉装配的初始旋合。其中夹持器装置为实 机器人为主体的柔性自动装配作业系统 目前已成 现主动外部传感检测与柔顺夹持装置被动适从相 为世界各发达国家的一种趋势。螺钉装配在装配 结合的控制策略的关键。 作业中占有一定份额, 是十二种常见装配任务之 [2 ] 一 , 实现螺钉柔性 自动装配是柔性 自动装配系 2　机器人末端适从方式 统的难点。机器人螺钉柔性装配技术的研究, 国内 [3 ] [ 6, 7 ] 外均处于探索阶段 。 　　许多研究表明 , 作用在装配部件端部的力 或力矩对阻塞和卡死现象具有重要影响, 机器人 末端适从可以有效地适应末端执行器运动时所需