机械原理课件 第四章 平面机构的力分析.ppt

二、转动副中的摩擦力 2、轴端摩擦 二、转动副中的摩擦力 2、轴端摩擦 三、平面高副中摩擦力的确定 高副两元素间的相对运动：滚动兼滑动； 存在滚动摩擦力和滑动摩擦力，滚动摩擦力一般较小，通常只考虑滑动摩擦力； t t n n V12 ω12 Mf Ff21 FN21 FR21 φ 三、平面高副中摩擦力的确定 摩擦力和法向反力合成总反力。 1）FR21的方向与法向反力偏斜一摩擦角； 2）偏斜方向应与构件1相对构件2的相对速度v12的方向相反。 t t n n V12 ω12 Mf Ff21 FN21 FR21 φ §4-4 不考虑摩擦时机构的力分析 一、平面机构中构件组的静定条件 每个低副中的约束反力均含两个未知数。 每个高副中的约束反力均含一个未知数。 n FR n 大小 方向 作用点 转动副 移动副 高副 按构件组进行动态静力计算：选用满足约束反力静定条件的构件组作为隔离体。 构件组含有n个构件和PL个低副、 PH个高副： n个构件可列出3n个独立的平衡方程式； PL个低副的低副反力中的未知参数为2 PL ； PH个低副的低副反力中的未知参数为 PH ； 构件组静定的条件为： 所有基本杆组都是满足静定条件的运动链。 二、机构动态静力分析的图解法 一般平面机构中，将基本杆组拆出后，只剩下与机架组成一个低副的主动件。 主动件上有大小待定的平衡力(或力矩)作用； 力的未知参数的个数仍与平衡方程式的个数相等； 主动件满足动态静定条件。 把作用大小待定平衡力(或力矩)的构件统称力分析起始件。 平面连杆机构的动态静力分析步骤 1、进行运动分析，求出有关速度、角速度、加速度及角加速度等运动参数值； 2、按力分析起始件及杆组进行分解； 3、从远离力分析起始件的杆组开始，逐个对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副中的反力； 4、对力分析起始件进行动态静力分析，求出应作用在主动件上的平衡力(或力矩)及有关的约束反力。 考虑摩擦时机构的受力分析 机构各构件是通过运动副进行力的传递，机构中的摩擦主要存在于各运动副之中。 考虑摩擦时机构的受力分析，首要的是研究并弄清楚各运动副中总反力的大小和正确方位 从二力构件开始确定运动副中总反力的方向！ 三、机构动态静力分析的解析法 将机构按主动件及杆组进行分解； 从主动件开始进行运动分析； 计算各构件的惯性力及惯性力矩； 从外力已知杆组开始，依次调用对各杆组进行动态静力分析的子程序，求出各运动副反力； 调用子程序对平衡力作用的构件进行分析，求出平衡力。 RRR杆组 B D C S2 2 3 FR23y M2 M3 FR23x FR12y FR12x FR34y FR34x F2y F2x F3y F3x S3 RRR杆组 B D C S2 2 3 FR23y M2 M3 FR23x FR12y FR12x FR34y FR34x F2y F2x F3y F3x S3 例题 c d FR23 FR43 FR41 Fb ω14 Fr ω21 例 ：图示机构中，已知构件尺寸、材料、运动副 半径，水平阻力Fr，求平衡力Fb的大小。 ω23 2 1 3 A B C 4 Fb v34 90°+φ FR21 FR23 FR21 FR41 E FR43 φ F FR12 FR32 FR43 + FR23 +Fr = 0 大小：？ ？ √ 方向：√ √ √ 解：1)根据已知条件画出摩擦圆 2)画出 二力杆运动副反力的作用线 3)列出力平衡矢量方程 FR41 + FR21 +Fb = 0 大小：？ √ ? 方向：√ √ √ 从图上量得： Fb＝Fr (ad/ab) 选比例尺作图 Fr b a 受压 轴颈 不同接触形状移动副中摩擦力比较 V带：θ＝18° fv＝3.24 f θ θ 例题 已知往复运输机 各构件的尺寸，原动件以等角速度ω1回转，作用在滑块5上的生产阻力为Fr 连杆2的重量G2（质心S2在杆2的中点），连杆2绕质心S2的转动惯量JS2 滑块5的重量G5（质心S5在F处） 其余构件的重量和转动惯量忽略不计 D 1 G2 A B C E F 2 3 4 5 6 S2 G5 Fr ω1 S5 求在图示位置时 各运动副中的反力 为了维持机构按已知运动规律运转时加在原动件1上G点处沿x-x方向的平衡力Pb。 D 1 A B C E F 2 3 4 5 6 S2 ω1 S5 x x G2 G5 Fr 1、对机构进行运动分析 选长度比例尺μl、速度比例尺μv和加速度比例尺μa，作机构的速度多边形和加速度多边形。 P(a,d) b c e f b′ n2′ c′ n3′ e′ n4′ f′ P′(a′,d′) D 1 A B C E F 2 3 4 5 6 S2 ω1