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向量场中微型足球机器人路径规划优化分析Ξ
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第 37 卷 第 1 期 天 津 大 学 学 报 Vol. 37 No. 1
2004 年 1 月 Journal of Tianjin Universit y Jan. 2004
向量场中微型足球机器人路径规划优化分析
赵 臣 , 韩晓军 , 阴炳皓
(天津大学机械工程学院 , 天津 300072)
摘 要 : 规划出一条理想的路径并为机器人确定一个合理的速度值是微型足球机器人策略算法研究中的两个关键问题. 文中应用
向量场法对无碰路径规划及速度优化问题进行了分析. 建立了轮式足球机器人小车的运动学模型 ,并深入研究了小车的运动性能
问题. 根据所得运动学迭代方程及向量场的特点 ,提出了一种速度优化设定方法. 此方法采用低速控制方式 ,可大大降低小车的能
耗 ,并使小车更易控制. 仿真计算与实验结果表明此方法简单、有效 ,实时性很强.
关键词 : 多智能体系统 ; 足球机器人 ; 路径规划 ; 向量场; 优化设计
中图分类号: TP242. 6 文献标志码 : A 文章编号 :(2004)
Optimization Analysis of Path Planning of Micro
Soccer Robot in Vector Field
ZHAO Chen , HAN Xiaojun , YIN Bin ghao
( School of Mechanical Engineering , Tianjin Universit y , Tanjin 300072 , China)
Abstract : To plan a perfect path and to determine a reasonable velocity are two key problems in the research on the strategy
system of micro soccer robot . Path planning and velocity optimization in the vector field are studied in this paper and satisfying
results are obtained. Firstly the kinematics equation of wheeled mobile is proposed and then its motion capabilit y is deeply ana
lyzed. Based on the robot ′s kinematics iterative equation and the characteristics of the vector field , robot′s optimum velocity is
given. With low velocity control , the energy consumption and difficulties in robot control are reduced dramatically. The com
puter simulation and the experiment show that the method is simple and feasible and has better real time as well.
Keywords : multiagent system ; socc
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