92运动学分析基础.ppt

* * 运动学分析一般方法/坐标分离法 方法 求解变量（方程个数） 参变量 程式化程度 适用 分离变量 非独立坐标 u（s） 时间t独立坐标 w （d） 低 手工（变量少的情况） 附加驱动约束 位形坐标 q（n） 时间t 高 计算机（变量3N情况） 两种分析方法的比较 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 N-R方法起始迭代值 数值解时刻 ti-1 已知 数值解时刻 ti 的起始迭代值 数值解初始时刻 t0的起始迭代值需要预估 * * 运动学分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 奇异构型 刚体系运动学分析方法 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 约束方程组中相容的多余的约束方程称为冗余约束 冗余约束 杆件个数：N = 4 铰个数：NJ = 6 n = 3N = 12 s = 2NJ = 12 自由度数：d = n-s =0 杆件个数：N = 3 铰个数：NJ = 4 n = 3N = 9 s = 2NJ = 8 自由度数：d = n-s =1 有冗余约束 ？ 在运动学分析时要剔除这些冗余约束 * * 多刚体系统运动学分析一般方法/坐标分离法 首先对主约束方程进行判断 如何判断冗余约束的存在 如果某位形q为约束方程雅可比 的非孤立奇异点，那么约束方程有冗余约束， 冗余约束的个数为约束方程个数与其雅可比 秩的差 然后将驱动约束与剔除后的对主约束方程进行判断 如果有，剔除冗余约束 如果有，剔除冗余的驱动约束 * * 运动学分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 奇异构型 多刚体系统运动学分析方法 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 讨论在运动学分析过程中可能会出现的一种特殊情况 奇异构型 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 系统的运动学的力学模型 O ?1 l2 l1 d 按时间的每一步，由 t = 0 增加，分析能正常进行 一一对应 讨论 位形坐标 系统的约束方程 约束方程 +：A 在 B 右 -：A 在 B 左 A B * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 讨论 O ?1 l2 l1 d d 无解 时间继续增加，分析不能继续进行 与 d 一一对应 分析能正常进行 按时间的每一步，由 t = 0 增加 当 d 有解 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 讨论 O ?1=p/6 l2 l1 d 时间继续增加，分析不能继续进行 为系统的奇异构型 锁定构型 与 d 一一对应 分析能正常进行 按时间的每一步，由 t = 0 增加 当 时间减少，分析能继续进行,但是有两种可能 为系统的奇异构型 分叉构型 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 讨论 O ?1 l2 l1 d 为系统的奇异构型 分叉构型 与 d 一一对应 分析能正常进行 按时间的每一步，由 t = 0 增加 时间继续增加或减少 当 d 有两种可能的解 * * 如果某时刻，系统位形q(t)为约束方程雅可比 的孤立奇异点，那么位形q(t)为奇异构型 运动学分析一般方法/坐标分离法 如何判断系统在某时刻存在奇异构型 运动学计算机辅助分析将中断 * * 运动学分析一般方法/坐标分离法 O q l2 l1 d 已知：d=0.32,l2=0.32, y=45度，l1=l0+0.08t 求： （1）约束方程 （2）雅克比矩阵 （3）加速度约束方程右项 （4）q=45度时滑块的位移速度加速度 y 作业： * * 多刚体系统运动学分析 刚体系的位形描述，约束方程 运动学分析基础 常见平面运动约束的约束方程 平面机械系统运动学模型的定义 * * 运动学分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 奇异构型 多刚体系统运动学分析方法 * * 运动学分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 奇异构型 多刚体系统运动学分析方法 * * 运动学分析一般方法 机械系统运动学分析的任务 已知部分构件的运动，求解系统各构件的运动学性态 求解系统中构件上兴趣点的位置，速度与加速度的变化 基本原理 * * 运动学分析一般方法/基本原理 运动学分析一般方法的策略 建立机械系统的刚体系力学模型 建立该力学模型的运动学数学模型 针对该数学模型，在已知一些构件运动的条件下，首先解决系统所有构件的运动性态 * * 运动学分析一般方法/基本原理 系统位置分析原理 数学模型：约束方程 数学问题： s 个非线性代数方程 变量：n 个位形坐标q(t) ；参变量：时间t 系统的自由度为d 给定时间t 归结为求解 s 个方程组成的非线性代数方程组 求解其余s个 位形坐标 已知系统 d 个 位形坐标 * * 运动学分析一般方法/基本原理