第五章线性系统频域分析.pptVIP

* * * * * 5.6 闭环频率域性能指标 为闭环频率特性，当 时对应的频率为带宽频率，记为 ， 当 时， 称为系统带宽。 一阶系统 二阶系统 2、谐振频率 ，谐振峰值 闭环幅频特性， ， 对应的信号角频率为谐振频率 ， 称为谐振峰值 1、频带宽度 闭环频率域性能指标和开环频率域性能指标之间的关系，一般有 5.6.1闭环频率特性 典型的闭环频率特性曲线 （1）零度幅值M(0) 频率为0（或低频）时的幅值。 （2）谐振峰值Mp 闭环幅频特性的最大值。 （3）谐振频率ωp 出现谐振峰值时的频率值。 （4）频带宽度0~ωb 从0频到ωb称为频带宽度。 ωb是闭环频率特性幅值减小 到0.707M(0)时的频率，称为 截止频率。 5.6.2闭环频率特性和系统过渡过程的关系 1）闭环幅频特性的低频区 闭环幅频特性M(ω)中靠近零频的低频区特性即M(0)附近，反映了 控制系统的稳态性能，即控制精度，稳态误差 。 结论：若M(0)1，说明系统是0型系统，单位阶跃下无稳态误差； 若M(0)=1，说明系统是1型或2型系统，单位阶跃下无稳态误差 2）闭环幅频特性的中频区 闭环幅频特性的谐振峰值Mp反映控制系统的平稳性，谐振频率ωp反映控制系统的快速性。 对于二阶系统有如下关系： 结论：Mp的值越小，则超调量超小，系统的动态过程的平稳性越好。 ωp（ 或ωb）越大，频带就越宽，系统的快速性能越好。 3）闭环幅频特性的高频区 闭环幅频特性的高频区一般是噪声信号区，所以希望系统在高频区幅频特性迅速衰减，以减小噪声对系统的影响。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例 写出该系统的开环递函数 以及系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性 解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式 　 由图可知： 处的纵坐标为40dB, 则 故系统的开环传函为 开环频率特性： 开环幅频特性： 开环相频特性： 1932年，奈奎斯特(Nyquist)提出了另一种判定闭环系 统稳定性的方法，称为奈奎斯特稳定判据，简称奈氏判据。 这个判据的主要特点是利用开环频率特性判定闭环系统的稳 定性。此外，奈氏稳定判据还能够指出稳定的程度，揭示改 善系统稳定性的方法。因此，奈氏稳定判据在频率域控制理 论中有着重要的地位。 F(s)的零点就是系统的闭环极点； F(s)的极点就是系统的开环极点. 利用图解的方法来确定F(s)位于s右半平面的零点，从而得到判别系统稳定性与否的奈氏判据。 分两种情况考虑: 1.开环传递函数中没有s=0的极点。 2.开环传递函数中含有s=0的极点。 1.开环传递函数中没有s=0的极点 中各零点和极 点到点 的向量为: s平面闭合路径 F(s)平面轨迹 辐角原理： 设s平面闭合曲线Γ包围的Z 个零点和P 个极点，则s 沿Γ顺时针运动一周时，在 平面上，闭合曲线Γ’包围原点的圈数为： R = P – Z R 0和 R 0分别表示Γ’ 顺时针包围和逆时针包围 平 面的原点，R = 0表示不包围平面的原点 若 仅包围F(s)的零点 故 顺时针绕坐标原点一圈。 当 沿路径 顺时针移动一周时，未被 包围的那些零点和极点相应的向量的净相角变化等于零， 被 包围的零点， 其相角变化了 。 若 顺时针包围F(s)的1个零点，则 顺时针包围F(s)的 原点1圈。 s平面闭合路径 奈氏路径 若 顺时针包围F(s)的Z个零点，则 顺时针包围F(s)的 原点Z圈。 若 仅包围F(s)的极点 若 顺时针包围F(s)的P个极点，则 逆时针 包围F(s)的原点P圈。 若 顺时针包围F(s)的Z个零点和P个极点，则 顺时针 包围F(s)的原点Z-P圈。 N0为顺时针，N0为逆时针。 位于s右半平面