基于电磁寻迹的智能车仿真.pdfVIP

第31卷第1期 齐鲁工业大学学报 V01．3lNo．1 2017正 JOURNALOF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Feb． 2017 2月 QILU 文章编号：1004-4280(2017}01-0073-05 基于电磁寻迹的智能车仿真 蔡春山¨，邢广伟2，王佐勋1，黄丽丽3 (1．齐鲁工业大学电气工程与自动化学院，济南250353；2．日照市技术监督信息研究所，日照276825； 3．齐鲁理工学院机电学院，济南250200) 摘要：首先运用电机学理论知识建立了一个直流电机数学模型，并用PID控制算法优先仿真。根据PID仿 真结果可看出控制精度低、稳定性差。然后基于模糊理论设计一个二维模糊控制器，通过模糊控制器对直流电机 模型进行仿真。最后得到电机速度的控制性能。选取车速误差e及其误差变化率ec作为模糊控制器输入，通过模