基于STM32与Android系统远程控制的两轮自平衡车设计.pdf

CasesofApplication 基于 STM32与Android系统远程控制的两轮 自平衡车设计 纪 伟 ，曾宪阳 ，左翠翠 ，李士矗 (1．南京工程学院 自动化学院，江苏 南京，211167；2．南京工程学院 工业 中心，江苏 南京，211167； 3．南京工程学院 电力工程学院，江苏 南京 ，211167) 摘 要：当前市场上 已有的平衡车需要站在车上操作遥杆来进行控制，应用范围小，因此设计 了以STM32单片机作为主控芯片， 配合 Android上位机进行远程控制的系统。车载摄像头传感器和温湿度传感器可以实时记录周边环境情况，促使相应处理机制 对环境做出应答，保证使用者拥有一个更加安全、可靠、使用寿命更长的可远程控制 自主平衡车。实验结果表明，设计的两轮 自 平衡车平衡稳定性好 ，抗干扰能力强 ，能实现 Android系统的远程平衡控制。 关键词：STM32单片机 ；Android系统；远程控制；自平衡车 ；摄像 头 中图分类号：U283．1 文献标识码：A DOI：10．19358／j．issn．1674—7720．2017．02．027 引用格式 ：纪伟，曾宪阳，左翠翠，等．基于STM32与Android系统远程控制的两轮 自平衡车设计 [J]．微型机与应用，2017，36(2)：90—92，99． DesignofremotecontroltwowheelsbalancecarbasedonSTM32 andAndroid JiWei，ZengXianyang ，ZuoCuicui，LiShiyao。 (1．SchoolofAutomation，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China；2．IndustryCenter，NanjingInstituteof Technology，Nanjing211167，China；3．SchoolofElectricPowerEngineering，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China) Abstract：Theexistingbalancecaronthemarketneedstostandonthecartooperaterodtocontroltothecar，SOapplicationscopeisnarrow． ThusthispapertakesSTM32asthemain controlchip，workinginwiththeAndroidPC todesign aromotecontrolsystem．Carcamerasensor andtemperatureandhumiditysensorcanrecordreal—timesurroundingenvironmentinformation，tomakearesponsetotheenvironment，SO as toensurethatusershaveamoresecure，reliable，longlifeself—balancecaruse．Theexperimentresultsshow thattheself-balancingcarhasa goodabilitytokeepbalanceandvesistinterference，andcanrealizetheremotecontrolbyAndroidsystem． Keywords：STM32MCU；Androidsystem ；remotecontrol；self-balancingcar；camera 0 引言 a ：kl0+k20 当前 ，随着传感器技术 的发展 ，平衡车越来越被广泛 0为车模倾角 ，0是角速度 ，所 以 地应用于交通、安保 、巡查等方面 。。作为一种新 的交 只要得到倾角和角速度就可以推算 出 通 、安保等行业方面 的工具 ，平衡车不仅在稳定性上有着 车模 的加速度 ，从而得到对应 的 占空 较高的要求，还在远程遥控 、实时监控方面有着