基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计.pdf

Embedded Technology 基于仿生机械臂的体态遥控与可视化系统设计 张雨薇 ，林雄 民 (武汉大学 电子信 息学院 ，湖北 武汉 430072) 摘 要 ：基于 以IntelAtom E645C处理器为核心 的嵌入 式 系统 ，采用 多种虚拟现实和视 觉传感技 术 ，设计 了灾难救 援机器人 系统 。实现 了远程控制机械臂 同步模拟人体手臂动作 的功能，以期能替代危险环境下的人工作业 。系统采 用 C／S模 式 ，服务器平 台负责用户手臂动作信 息 的采集 ，客户端平 台负责现场视频 的采集传输 以及仿 生机械手臂 的 控制 。该 系统很好地实现 了预期功能，实时性和鲁棒性较好 。 关键词 ：仿生机械 臂 ；远程体态控制 ；RTP无线视频通信 ；运动仿真 中图分类号 ：TP241 文 献标识 码 ：A DOl：10．16157／i．issn．0258—7998．2015．12．004 中文引用格式 ：张雨薇 ，林雄 民．基于仿生机械臂 的体态遥控 与可视化系统设计[J】．电子技术应用 ，2015，41(12)：22—24． 英文 引用格式 ：ZhangYuwei，LinXiongmin．Designofmotionsensingremotecontrolandvisualizationsystembasedonbionicrobot arm[J】．ApplicationofElectronicTechnique，2015，41(12)：22—24． Design ofmotion sensingremotecontrolandvisualization system basedonbionicrobotarm ZhangYuwei，Lin Xiongmin (SchoolofElectronicInformation，WuhanUniversity，Wuhan430072，China) Abstract：The disasterreseuerobotsystem basedon the embedded system which usesIntelAtom E645C processorasthe core is designed．ituses avaliety ofvirtualreality and visualsensortechnologies．In ordertoreplace themanual work in hazardousenvi— ronments．werealizethe function ofremote—controllingrobotann to synchronously simulate the human anTISmovements．The sys— tem uses C／S mode．and the serverpla怕 rnq isresponsible forthe inofmr ation collection ofarm smovements．while the clientplat． ofrn1 is in charge of the collection and transmission oflive video．aswellas the controlof bionic robot amr ．The System can achieve theexpectedfunction，andhasagoodperformanceon thefeatureoftealtimingandrobustness． Key WOrds：bionic robotarl／1：remotebody control；RTP wirelessvideo communication；motion simulation 0引言 上 ，负责采集 、传 回现场视频 ，并在客户端 的屏幕上显 近年来 ，多发 的 自然灾害 、各种 突发事件 以及 由生 示小车周遭场景 。位于服务器端 的用户根据传 回的视 化病毒 、辐射性物质等带来