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【Last】第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛东北大学电磁1队技术报告
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校：东北大学
队伍名称：东北大学电磁 1 队
参赛队员：刘万启、郭鹏宇
带队教师：陈述平、闻时光
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日 期：
II
摘 要
本文介绍了东北大学电磁 1 队队员们准备第八届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛中的工作成果。智能车硬件平台采用智能车的硬件平台采用带
MC9S12XEP100MAL 处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarriorIDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的 A 型仿真车模。
车模以 MC9S12XEP100MAL 单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。
结合 MATLAB 软件仿真和 C#自制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。
关键字：MC9S12XEP100MAL、智能车、PID 控制、上位机、电磁寻迹、MATLAB
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目 录 摘 要........................................................................................................................ 1 目 录............................................................................................................................ 2 第一章 引 言............................................................................................................ 4 第二章 系统整体设计.................................................................................................. 5 2.1 系统整体设计.................................................................................................. 5 2.2 整车布局.......................................................................................................... 5 第三章 机械系统设计及实现...................................................................................... 7 3.1 车体机械建模.................................................................................................. 7 3.2 前轮倾角的调整.............................................................................................. 7 3.3 底盘高度的调整.............................................................................................. 8 3.4 编码器的安装.................................................................................................. 8 3.5 舵机安装结构的调整.................
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