CAN及TTCAN通信延迟时间的分析.pdf

( ) ISSN 清华大学学报 自然科学版 2006 年 第 46 卷 第 2 期 2635 CN 112223N 　 ( ) , 2006, . 46, . 2 26 1265 J T singhu a U n iv Sci T ech V o l N o 　 CA N 与 TTCA N 通信延迟时间的分析 李　佳, 　朱　元, 　田光宇 (清华大学 汽车工程系, 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084) 摘　要: 为了优化设计采用 CAN 、T TCAN 通信协议的通 [ 1 ] 用 CAN 总线进行数据通信 。为了解决分布式系 信系统的应用层, 需建立 、 中各消息帧的通信 CAN T TCAN 统的通信实时性问题, 在 2003 年对 CAN 进行了扩 延迟时间的数学模型, 分析消息帧的延迟时间。利用该文搭 展, 产生了利用时间触发的通信协议 T T CAN 。 建的通信系统仿真与开发试验平台, 对不同网络负载下的通 而在一个完善的汽车电子控制系统中, 许多动 信延迟时间进行试验, 验证了延迟时间的数学模型, 并比较 态信息必须与车辆控制同步。为了能够满足每个控 了多种因素对 CAN 、T TCAN 通信实时性的影响, 结果表 制单元的实时性要求, 在采用以上两种通信协议的 明: 负载较高时, 消息帧的优先级对消息帧的延迟时间影响 较大。此时若采用 CAN 协议, 低优先级的消息帧延迟时间 通讯系统的应用层设计阶段需要有一个数学模型对 很大; 若采用 T TCAN 协议, 周期型消息的延迟时间基本不 协议中各消息帧的延迟时间有一定的预估, 使之达 变, 事件型消息帧的延迟时间显著增加。 到要求, 保证车辆安全、稳定地行驶。 关键词: 通信实时性; 延迟时间; CAN ; T TCAN 1　通信实时性理论分析 中图分类号: U 270. 38+ 2 文献标识码: A 衡量通信实时性的指标是通信的延迟时间, 即 文章编号: (2006) 02026 105 从消息产生时刻到将消息帧中的有效数据提供给 目 标任务的时刻。 Re spon se t im e ana ly sis f or CA N an d TTCA N 1. 1　CA N 与 TTCA N 的仲裁机制