自动控制原理课件15.pptVIP

* 四、零度根轨迹 1. 若控制系统为正反馈，如图 W1(s) H(s) 特征方程式为 1?WK(s)=0 幅值条件：　　 相角条件： 根轨迹方程: 　Ｗk(s)= 1 四、零度根轨迹 根轨迹方程的相角条件是180°的根轨迹为常规根轨迹或180°根轨迹，轨迹方程的相角条件是0°的根轨迹为零度根轨迹. 2.非最小相位系统：凡是在S平面右半平面有开环零极点的系统，与之相反称为最小相位系统。 非最小相位系统中包含有最高次幂的系数为负的环节,则也需要绘制零度根轨迹。 例如 四、零度根轨迹 3、绘制规则（与常规根轨迹相比） ①实轴上根轨迹只能出现在其右侧开环零极点总数为偶数的区段上 ②渐近线 θ=2kπ/(n-m) k=1,2,…,n-m-1 四、零度根轨迹 ③出射角 入射角 例. 设单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹。 解：由题意知，需绘制零度根轨迹。 绘制步骤如下： (1) 起点： s 1 = 0， s 2 = ?1， s 3 = ?5。 (2) 终点：三条根轨迹都趋向无穷远。 (3) 实轴上根轨迹存在的区间为[－5，－1]，[0，+∞)。 四、零度根轨迹 (4) 计算分离点：N(s) =1，D(s)=s(s+1)(s+5) 代入式 D′(s)N(s)?D(s)N′