(机械电子)基于滚动时域控制的水下机器人运动控制方法研究-毕业论文答辩PPT.pptVIP

图6-4 k时刻期望成本 图6-5 总成本 6 仿真分析 图6-4至6-5中的成本函数，成本上界都是单调减小的，也说明系统是稳定的。 6 仿真分析 结果分析 由上述仿真结果表明，双模滚动时域控制由于提前将各种输入状态输出约束考虑进去，控制精度高，且能耗小。 工作展望 1、可以考虑在模型的建立过程中添加干扰因素，不对运动进行简化，得到更接近实际的运动模型。 2、以后设计控制器的时候可以考虑加入一些扰动，进一步进行仿真分析。 献给所有以各种方式关心和帮助过我的人 致 谢 有些事我都已忘记 　　Yǒuxiē shì wǒ dōu yǐ wàngjì 　　Some things I‘ve already forgotten, 但我现在还记得 　　dàn wǒ xiànzài hái jìdé 　　but even now I still remember Thank you! 汇报人： 导 师： 日　期： 谢谢聆听 单击此处编辑母版标题样式 基于滚动时域控制的水下机器人运动控制方法研究 机械与动力学院 导 师： 答辩人