quot;妙手quot;系统机械结构设计与优化.pdfVIP

第28 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol. 28 ,No. 2 March ， 2ω6 2∞6 年3 月 文章编号: 1∞2-0446(2∞6)ω()154峭 妙手系统机械结构设计与优化 岳龙旺1 ，2 ，许天春1 ，负今天1 (1.天津大学机械工程学院，天津 3∞072; 2. 军事交通学院装运机械系，天津 300161 ) 摘 要:为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显做外科手术机器人系统……妙 手系统妙乎系统的主乎为商业化的 Phantom Desktop 主手，从手为针对显做外科血管雄合而设计的妙手从 从手包括位置机构和资恋机掏.位置机构通过结传动实现政四连抒机构的运动特性;按iã5机构采用王辅交汇于 …点的设计思想.混过分析双四连杆机构的运动特性，根据Angel倒运动灵活股指标对现四连忏机构进行了优化.结 果表明:~双四连杆机构前三级杆等长且I 锻杆与日1 银杆垂直时，机构运动员活度取最大值. 关键调妙手系统;显微外科手术机器人;丝传动;机构优化 中图分提号: 丁凹4 文献标识码: B Mechanism Design and Optimization for MicroHand System 1 2 1 1 YUE Long_wang • , XU Tian幽chun , YUN Jin-tian (1. Schω，1 0/Mechanical E唱机eering ， Tia叩iin Uni时附的， Tianjin 3仪YJ72 ， Ch仇0; 2.. DepartmenJ 0/ Handl时Equip.阳川， Mil阳ry Traffic JnstÎt脚o/PLA ， 阳呐I 3∞161 ， China) Abstract: In oroer to assist the surgeon to accomplish micro-surgexy better , we develop a new ma.ster-slave isomerous mi- cro-surg暗巧 rohotic system , i. e. MicroHand. The ma.ster manipulator is Phantom Desktop , which is a commercial rohot wilh comfortable manipulability. The slave manipuIator Ìs developed by our lab , whlch is desi伊led for the micro-surgexy. The slave manipuIator includes two parts: posi岳阳 mechanism and orientation mechanism. 四le pωition mechanism can im- plement kinematic characteristics of double four-bar linkage structur回 by c均le 出iving ，朋d the orientation mechanism ap- plies the structure of three rotating axes inter舱。ting at one point. Based on the kinematic analysis o