GPS第2章.pptVIP

　这些非线性方程可以用如下三种方法解未知数：① 用解析的方法得到闭合形式解；② 基于线性化的迭代技术；③ 卡尔曼滤波。线性化的迭代方法特别便于计算机求解，下面我们详细讲述该方法。  　　如果我们近似地知道接收机的位置，则可以将真位置(xu, yu,zu)与近似位置　　　　　之间的偏移量用(Δxu, Δyu, Δzu)来标记。将式（2-6）~（2-9）用泰勒级数在近似位置展开，则可以将位置偏移(Δxu, Δyu, Δzu)表示为已知坐标和伪距测量值的线性函数。 过程如下：  将单一的伪距表示为： （2-10） 利用近似的位置 和时间偏差估计值　　， 可以计算出一个近似伪距： （2.11） 　　正如上所述，认为未知的用户位置和接收机时钟偏差由近似分量和增量分量两部分组成， 即 （2-12） 因此有 　　后一个函数可以围绕近似点和相关联的接收机时钟偏差的预测值　　　　　　　用泰勒级数展开成 （2-13） 　　为了消除非线性项，上述展开式中截去了一阶偏导数以后的项。 各偏导数经计算为： 式中， （2-14） 将式（2-11）和（2-14）代入式（2-13）， 得到 （2-15） 　　这样，我们就完成了式（2-10）相对于未知数Δxu，Δyu， Δzu和Δtu的线性化。注意：我们在此过程中忽略了地球旋转补偿、 测量噪声、 传播延迟和相对论效应等二阶误