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第三章 控制系统数学模型 上次课简单回顾：matlab基础 主要内容 动态过程微分方程描述 Laplace变换 传递函数、零极点模型、状态空间 模型之间的相互转换 模型连接（串联-并联-反馈） 零极点模型: 分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。 练习：部分分式展开 练习： num=[2,0,9,1]; den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 1）状态空间表达式=状态方程+输出方程。又称为动态方程。 2）note：与传递函数相比，状态空间揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 举例： 系统为一个两输入两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1