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2.2.5 PUMA560运动学方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2.5 PUMA560运动学方程 5.验证 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 机器人逆运动学方程 实质：已知T6（即已知矢量n 、o 、a和p ））求解θ，从而确定与末端位置有关的所有关节的位置关的所有关节的位置 -----实际工程问题 已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.3 机器人逆运动学 可解性 多解性 求解方法 PUM