第3讲 步进电动机的控制-1.ppt

步进电动机的控制;内容提要;引 言;第1节 步进电动机的工作原理及驱动方法 ; 1. 电机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比；转向与通电相序有关。没有累积误差，具有良好的跟随性。 2. 由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3. 步进电机的动态响应快，易于起停、正反转、变速。 4. 步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。 5. 步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。;1.按运动方式来分：分为旋转运动、直线运动、平面运动（印刷绕组式）和滚切运动式步进电机。 2.按工作原理来分：分为反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁感应式（混合式）步进电机。 3.按其工作方式来分：分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通过液压放大元件来传动。 4.按结构来分：分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。 5.按相数来分：分为三相、四相、五相、六相等。 6.按使用频率来分：分为高频步进电机和低频步进电机。 不同类型步进电机其工作原理、驱动装置也不完全一样，但其工作过程基本是相同的。 ; 步进电动机的工作原理是基于电磁感应原理。 步进电动机和一般旋转电动机一样，分为定子和转子两大部分。 定子由硅钢片叠成，配以一定相数的控制绕组，输入电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁； 转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子本身没有励磁绕组的称为“反应式”步进电动机；用永久磁铁做转子的称为“永磁式”步进电动机；兼有永磁式和反应式两种步进电机的特点，称为混合式步进电机。目前以反应式步进电动机用得较多。;（一）反应式步进电机的结构;图3-1 单段式反应式步进电动机 结构原理图;转子是一个带齿的铁芯，转子上没有绕组，转子上均匀分布了40个小齿，齿槽等宽，齿间夹角也是9°，与定子磁极上的小齿一致。当定子A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，定子B相磁极上的小齿刚好超前(或滞后)转子小齿1/3齿距角，定子C相磁极上的小齿超前(或滞后)转子小齿2/3齿距角。;步进电机A相通电状态;2.单段三相反应式步进电机的工作原理（近似于电磁铁的工作原理）; 三相单三拍工作方式从一相绕组的通电或断电切换到另一相绕组的断电或通电时，由于电机绕组是电感性元件，磁场的消失或建立均需一定时间，因此，切换期间容易使电机产生失步。 此外，由单一绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行的稳定性较差，所以很少采用。; 通电方式: 从一相通电改换成另一相通电，即通电方式改变一次叫“一拍”。步进电动机有单相轮流通电、双相轮流通电和单双相轮流通电的方式。 ;图3-2 三段三相反应式步进电动机结构原理图;4.小步距角步进电动机 图3-1所示为三相反应式步进电动机。设m为相数，z为转子的齿数则齿距： 因为每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，各相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。故步距角：;若步进电动机的转子齿数z=40，按三相单三拍运行时，K=1，m=3： 若按五相十拍运行时，则K=2，m=5，z=40： 可见，步进电动机的相数和转子齿数越多，步距角就越小，控制越精确。故步进电动机可以做成三相，也可以做成二相、四相、五相、六相或更多相数。;若步进电动机通电的脉冲频率为?(脉冲数/秒)，步距角用弧度表示，则步进电动机的转速： 由上式可知，步进电动机在一定脉冲频率下，电动机的相数和转子齿数越多，转速就越低。而且相数越多，驱动电源也越复杂，成本也就越高。; 步进电动机应用在机床上一般是通过减速器和丝杆螺母副带动工作台移动。所以，步距角θ对应工作台的移动量便是工作台的最小运动单位，也称脉冲当量δ（mm/脉冲）： 式中 t ：丝杆导程（mm），丝杆的导程就是丝杠旋转一周所走的行程，也有人叫螺距。 θb ：步距角（o） i ：减速装置传动比 工作台的进给速度v(mm/min)： v =60δ? ;解：⑴脉冲分配方式有两种： ⑵ 根据 ，其中K=2,m=3,Z=40. θb=360°/(40×2×3)=1.