第章 机构静力分析基础.doc

第1章 机构静力分析基础 学习目标 正确理解力的概念及静力学基本定理； 理解常见的约束及约束力的特点； 掌握物体受力分析的方法，能画出研究对象的受力图； 掌握力投影的概念及求法、合力投影定理； 会求解平面汇交力系合成的解析法； 熟悉力对点之矩的概念，合力矩定理，力对点之矩的求法，力偶及力偶矩的概念，力偶的性质； 掌握力的平移定理，平面任意力系的简化，固定端约束，不考虑摩擦的平面力系的平衡方程及应用。 1．1力的基本概念及其性质 1．1．1 力的概念 人们在长期的生产实践活动中，经过不断地观察和总结，建立了力的概念。 1．定义 力是物体问相互的机械作用。这种作用使物体的运动状态、形状或尺寸发生改变。力使 物体的运动状态发生改变称为力的外效应；力使物体的形状或尺寸发生改变称为力的内效应。 例如：用手推门时，手指与门之间有了相互作用，这种作用使门产生了运动；用空气锤锻打工件，空气锤和工件问有了相互作用，工件的形状和尺寸发生了改变。 2．刚体 在外力作用下不发生变形的物体称为刚体。例如，用脚踢皮球，脚和球体之间产生了相互作用，球体的运动状态和形状尺寸同时发生了改变，力对球体的这两种效应并不是单独发生的，而是同时发生的。当研究物体的运动规律(包括平衡)时，可以忽略不计形状尺寸改变对运动状态改变的影响，把物体抽象为不变形的理想化模型——刚体，这是将物体抽象化的一个最基本的力学模型。 3．力的三要素 力对物体的效应取决于力的三要素，即力的大小、方向和作用点。力是一个既有大小又有方向的量，称为力矢量，用一个有向线段表 示。线段的长度 按一定的比例尺表示力的大小；线段箭头的指向表示力的方向；线段的始端A(图1—1)或末端B表示力的作用点。力的单位为牛顿(N)。 4．力系与等效力系 若干个力组成的系统称为力系。若一个力系与另一个力系对物体的作用效果相同，那么这两个力系互为等效力系。若 一个力与一个力系等效，则称这个力为该力系的合力， 图1—1力矢量 而该力系中的各力称为这个力的分力。把各分力等效代换成合力的过程称为力系的合成，把合力等效代换成分力的过程称为力的分解。 5．平衡与平衡力系 平衡是指物体相对于地球静止或匀速直线运动状态。若一个力系使物体处于平衡状态，则称该力系为平衡力系。 1．1．2静力学基本定理 静力学定理是人们经过长期的观察和实验，根据大量的事实，概括和总结出的客观规律，它的正确性已被人们公认。静力学的理论是建立在以下4个定理基础之上的。 1．力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力，可以合成为一个合力。合力作用于该点，合力的大小和方向是以这两个力为邻边构成的平行四边形的对角线。如图1—2所示，FR是F1，F2的合力。力的平行四边形定理符合矢量加法法则，即 FR=F1+F2 2．作用与反作用定理 两物体间的作用力与反作用力，总是同时出现，且大小相等、方向相反、作用线相同，分别作用在两个物体上。简述为等值、反向、共线。 该定理也称为牛顿第三定律，它说明了力总是成对出现的。应用定理时注意区别它与后面介绍的二力平衡的两个力是不同的，作用力与反作用力分别作用在两个物体上，而二力平衡的两个力则作用在同一个物体上。 图l一3中，AB杆B端受到的力FB与CD杆B点受到的力FR’ 就是一对作用力与反作用力。 图1—2 力的平行四边形 图1—3 作用力与反作用力 3．二力平衡定理 作用于刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要和充分条件是：这两个力的大小相等，方向相反，作用在一条直线上。简述为等值、反向、共线。 如图1—4(a)所示，物体置放在水平面上，受到重力G和水平面的作用力FN作用而处于平衡状态，所以，这两个力必等值、反向、共线。如图1—4(b)所示，电灯吊在天花板上，无论初始时电灯偏向什么位置，最后平衡时必满足二力平衡条件，即G和FT等值、反向、共线。 工程实际中，一些构件的自重和它所承受的载荷比较起来很小，可以忽略不计。本书中的构件没有特别说明或没有表示出 自重的，一律按不计自重处理。 图1—4 二力平衡 在两个力作用下处于平衡状态的构件通常称为二力构件。 如图1—3(a)所示托架中，杆AB不计自重，在A端和B端分别受到作用力FA，FB而处于平衡状态，此两力必过这两个力的作用点A，B的连线，AB杆就是二力构件，也称为二力杆。 4．加减平