南邮自动控制原理上机报告精选.docx

南京邮电大学 实验报告 （2016/2017学年第一学期） 实验名称： 一．控制系统的时域分析 二．线性系统的根轨迹研究 三．系统的频率响应与稳定性分析 四．连续系统串联校正 课程名称：自动控制原理 班级学号： 姓名：杜楷 指导老师：周颖 实验一控制系统的时域分析 1.1实验目的： 观察控制系统的时域响应； 记录单位阶跃响应曲线； 掌握时间响应分析的一般方法； 初步了解控制系统的调节过程。 1.2实验步骤： 开机进入Matlab2012运行界面。 Matlab指令窗：Command Window. 运行指令：con_sys; 进入本次实验主界面。 分别双击上图中的三个按键，依次完成实验内容。 本次实验的相关Matlab函数： tf([num],[den])可输入一传递函数。 step(G,t)在时间范围t秒内，画出阶跃响应图。 实验内容： 观察一阶系统G=1/(T+s) 的时域响应： 取不同的时间常数T，分别观察该系统的脉冲响应??阶跃响应、斜坡响应以及单位加速度响应。 脉冲响应: T=5s T=7s 阶跃响应: T=7s T=9s 斜坡响应: T=9s T=11s 单位加速度响应: T=11s T=13s 二阶系统的时域性能分析： (1)调节时间滑块，使阶跃响应最终出现稳定值。 (2)结合系统的零极点图，观察自然频率与阻尼比对极点位置的影响。 自然频率越大，阻尼比越大，零极点之间的角度越小。 (3)结合时域响应图，观察自然频率与阻尼比对阶跃响应的影响。 自然频率越小，阻尼比越小，系统的阶跃响应幅值越大。 (4)调节自然频率与阻尼比，要求： Tr0.56s Tp1.29s Ts5.46 超调不大于5％. 记录下满足上述要求的自然频率与阻尼比。 自然频率=6.624rad/sec 阻尼比=0.69058 自然频率=16.9538rad/sec 阻尼比=0.73578 结合《自动控制原理》一书，Page 135，题3_10. 分别观察比例_微分与测速反馈对二阶系统性能的改善。 (1).按原始的调节参数输入，调节时间滑块，使阶跃响应最终出现稳定值。 (2).采用不同的G输入，观察各项性能指数。 调节时间Ts=7.4233s 上升时间Tr=1.3711s 超调量Delt=39.5344% 峰值时间Tp=2.3191s 调节时间Ts=14.846s 上升时间Tr=2.7423s 超调量Delt=39.5244% 峰值时间Tp=4.6382s (3).分别取不同的K3，观察比例_微分控制对系统性能的改善。 比例_微分控制能有效改善系统性能使系统更快趋于稳定。 （4）设置不同的K4，观察测速反馈对系统性能的影响。 测速反馈能有效改善系统性能使系统更快趋于稳定。 (5).调节各个参数，使系统阶跃响应满足： 上升时间Tr3.5s 超调量 2%. 记录下此时各个参数数据。 实验二 线性系统的根轨迹研究 实验目的 考察闭环系统根轨迹的一般形成规律。 观察和理解引进零极点对闭环根轨迹的影响。 观察、理解根轨迹与系统时域响应之间的联系。 初步掌握利用产生根轨迹的基本指令和方法。 实验内容 根轨迹绘制的指令法、交互界面法；复平面极点分布和系统响应的关系。 已知单位负反馈系统的开环传递函数为，实验要求： 试用MATLAB的rlocus指令，绘制闭环系统根轨迹。（要求写出指令，并绘出图形。） 指令：G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) rlocus(G) 利用MATLAB的rlocfind指令，确定根轨迹的分离点、根轨迹与虚轴的交点。（要求写出指令，并给出结果。） 指令：rlocfind(G) 分离点：-2.0095 + 1.0186i K=0.0017 与虚轴的交点：-0.0000 + 3.6025i K=65.8411 利用MATLAB的rlocfind指令,求出系统临界稳定增益,并用指令验证系统的稳定性。 系统临界稳定增益：65.8411 由于系统无右半平面的开环极点，且奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定。 利用SISOTOOL交互界面，获取和记录根轨迹分离点、根轨迹与虚轴的交点处的关键参数，并与前面所得的结果进行校对验证。（要求写出记录值，并给出说明。） 指令：SISOTOOL(G) 原值：K=0.00017 校正值：K=0.000169 原值：K=65.8411 校正值：K=71.8 在SISOTOOL界面上，打开闭环的阶跃响应界面，然后用鼠标使闭环极点（小红方块）从开环极点开始沿根轨迹不断移动，在观察三个闭环极点运动趋向的同时，注意观察系统阶跃响应的变化。根据观察，（A）写出响应中出现衰减振荡分量时的K的取值范围，（B