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模糊自适应PID 控制的Matlab 仿真设计研究 姓名：陈明 学号：201208070103 班级：智能1201 一、 模糊控制思想、PID 控制理论简介： 在工业生产过程中，许多被控对象受负荷变化或干扰因素很多基于模糊自适 应控制理论, 设计了一种模糊自适应PID 控制器, 具体介绍了这种PID 控制器的控制 特点及参数设计规则, 实现PID 控制器的在线自整定和自调整。通过matlab 软件进 行实例,仿真表明, , 提高控制系统实时性和抗干扰能力, 易于实现．便于工程应用。 1.1 模糊控制的思想： 应用模糊数学的基本理论和方法, 控制规则的条件、操作用模糊集来表示、并把 这些模糊控制规则以及有关信息, 诸如PID 控制参数等作为知识存入计算机知识 库, 然后计算机根据控制系统的实际情况(系统的输入, 输出) , 运用模糊推理。 1.2 PID 算法： t de(t) u(t)=k * e(t)+k * ∫ e(t)dt +k * = k *e(t)+ k *∑ e (t) + k * e (t) p i 0 d dt p i i d c 其中, u (t) 为控制器输出量, e(t) 为误差信号, e (t)为误差变化率, k , k , k 分别 c p i d 为比例系数、积分系数、微分数。 然而，课本中，为了简化实验难度，只是考虑了kp，ki 参数的整定。 1.3 模糊PID 控制器的原理图： 二、基于Matlab 的模糊控制逻辑模块的设计 关于模糊逻辑的设计，主要有隶属函数的编辑，参数的选型，模糊规则导入，生 成三维图等观察。 2.1 模糊函数的编辑器的设定： 打开matlab 后，在命令窗口输入 “fuzzy ”，回车即可出现模糊函数编辑器，基 本设置等。基于课本的实验要求，我选的是二输入（e, ）二输出 （ , ）。需 要注意的是，在命名输入输出函数的时候，下标字母需要借助下划线的编辑，即 e_c 能够显示为 。 2.2 四个隶属函数的N, Z, P 函数设定： 在隶属函数的设定中，N 选用的是基于trimf （三角形隶属函数）, Z 是基于 zmf （Z 型隶属函数），P 是基于smf （S 型隶属函数）。 分别设定二输入（e, ）二输出 （ , ）每个函数的N、Z 、P 的选型，以 及取值范围，实际的参数范围。并且，模糊计算的连接词运算And Method 取 min , Or Method 取max, 蕴含推理Implication 取min，输出合成运算Aggregation 取max, 去模糊化运算Defuzzification 取centroid(重心法)。 这些都完成后，即可。下图以输入e 为例： 2.3 添加模糊规则： 在FIS Editor 菜单栏下的Edit 中打开“Rules”, 即可进行规则的添加，依照 课本9 条抹灰规则，添加完成后，如下： 2.4 模糊规则的视图观察，以及输入输出的的三维图 2.