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RoboCupRescue Simulation League 介绍介绍 介绍介绍 一、一、 机器人救援的机器人救援的研究研究背景背景和意义和意义 一一、、 机器人救援的机器人救援的研究研究背景背景和和意义意义 在人民生活水平不断提高、科技日新月异的时代，机器人将逐步走入人类的日常生活， 与人类友好共处，是未来社会生活发展的必然趋势。多机器人系统技术不仅是智能机器人发 展的前沿技术，也是引领人类未来生活新模式、培育机器人新产业革命的一种核心技术。 近年来多发的自然灾害如地震、火灾、洪水、人为的恐怖祸害如恐怖活动、武力冲突和 有毒物质、辐射性物质带来的危害，威胁着人们的安全，引起了广泛的关注。虽然人们对各 种灾难的警觉和反应能力有所提高，但在处理破坏性灾难事件时还是准备不够充分，不专业、 不及时的救援活动造成很多不必要的人员伤亡。在一些危险性大的灾难中，如随时会引发爆 炸的火灾现场；有易燃、易爆或剧毒气体存在的现场；地震后存在易二次倒塌建筑物的现场； 施救人员无法深入进行侦探或施救，人们迫切需要探知火灾现场的内部险情，但又不敢或无 法接近或进入火灾现场等。此时，救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救 人员的伤亡，它们不但能够协助人们完成救援任务，而且可以代替相关人员执行搜救任务。 近年来，特别是“9.11”事件以后，世界上许多国家开始从国家安全战略的角度研制出各 种反恐防爆机器人、灾难救援机器人等危险作业机器人用于灾难的防护和救援。在2005 年 6 月份日本神户召开的IEEE 安全、防卫、救援国际研讨会((IEEE SSRROS)上，将“在今后 的减灾和救援中，机器人作为一种有效的手段，将成为社会基础设施中不可缺少的部分” 定 为会议的主旨。同时，由于救援机器人有着巨大的潜在应用背景和市场，国际上一些著名的 公司和科研机构，如日本的Tmsuk 公司、马萨诸塞州的福斯特-米勒公司、国际救援系统研 究所、中日救援与安全机器人技术研究中心等也正在致力于救援机器人的研究与开发。 RoboCup 机器人世界杯竞赛于2001 年增加了机器人救援的专项比赛RoboCupRescue， 为救援理论和技术提供研究的试验平台。RoboCup 是一个为了促进人工智能、机器人技术 等领域发展的国际合作计划，同时也是一个国际性的研究机构和教育性的组织，它的目的在 于通过在一个宽广的能够进行分析和综合的领域规定一个权威的问题，鼓励和推动人工智能 和机器人技术的发展。RoboCup 由许多不同的技术组成：自治机器人的设计原理、多智能 体的协作、策略的获取、实时的推理和机器人技术等。RoboCup 技术一个重要的应用就是 在大的灾难场地进行机器人的搜索和救援。 RoboCupRescue 机器人救援仿真是是一个通过模拟现实生活中的城市灾难场景，用机器 人进行救援的仿真系统，它是和应用领域结合十分密切的新兴工程，其主要目的是使救援智 能体进行有效的分工协作，完成营救市民和灭火的任务，以最大限度地减小灾难带来的损失， 进而在灾难救援这个重大的社会问题上促进研究和发展。 RoboCupRescue 机器人救援仿真系统是用计算机对真实的城市灾难情况进行模拟，如在 地震发生时的仿真模拟环境中：房屋，建筑物等都倒塌了；道路、轨道和其他一些公共交通 设施都被毁坏了；基础的城市设施比如电力，下水道系统也都被毁坏了；通信设施和信息的 传播被中断了，许多受害者被埋在倒塌的房屋下；地震引起的火灾开始很快的蔓延；救火队 因为水的供应很紧张不能有效的救火；消防车要通过的道路和停车的空旷地都被倒塌的房屋 碎片挡住了等场景。为了减小灾难带来的损失，参赛队伍需要开发一支强有力的救援智能体 队伍，在仿真系统提供的灾难场景下进行有效的救援工作，并且尽快地营救受伤的民众，抢 救人们的生命财产，把灾难的损失降低到最低限度。RoboCupRescue 仿真是一个公开研究结 果和源代码的工程。世界上任何地区的研究人员都可以参加这个工程，进行研究、娱乐、训 练和互联网教育。这个工程在不同范围的各种可能的发展，将会使我们创造一个安全的社会， 最终为人们实际的救援行动提供决策支持。 RoboCupRes