第4章 卫星定位计算2.ppt

卫星导航定位计算 GPS卫星导航定位计算 单点定位滤波平滑计算 用户导航参数解算及时间传递 单点定位滤波平滑计算 为什么要进行伪距平滑？ 单点定位滤波平滑计算 单点定位滤波平滑计算 单点定位滤波平滑计算 取两时刻的相位观测量之差 单点定位滤波平滑计算 单点定位滤波平滑计算 用户速度解算 接收机的航速解 用户速度解算 利用多普勒观测量计算用户速度 用户速度解算 用户速度解算 用户速度解算 用户速度解算 用户速度解算 姿态参数求解 姿态参数求解 载体一般下定义有三个姿态角：偏航角（Yaw）、滚动角（Roll）、俯仰角（Pitch） 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态参数求解 姿态测量系统介绍 姿态测量系统介绍 姿态测量系统介绍 姿态测量系统介绍 滤波平滑 前述获得用户PVT（位置、速度、时间）的技术是由各测量值导出的，而这些测量值可能受到噪声和其他误差源的不良影响。这些技术可能产生带噪声的导航解。 要用滤波方法消除动态测量定位数据的随机误差，一般应用最优估计的方法（即Kalman滤波器），将真实状态从各种随机干扰中实时最优地估计出来。 需要建立较准确的系统模型和观测模型，因而不仅要对运动载体建立准确合理的动态模型，而且要对各种随机误差准确建模。 滤波平滑 滤波平滑 滤波平滑 滤波平滑 卡尔曼滤波器两个关键的好处是 它可以用不全的测量值组工作，并调整状态估计值，以对测量噪声的影加权。 滤波器利用不全的测量值完成估计值解算，一直到其它卫星被截获或跟踪上为止。 这种使用少4颗卫星测量值的能力是有用的，比如当飞机作转弯倾斜或用户在浓密的森林中时。 在后一情况下，卫星只能在穿透树叶或用户运动到林间空地时才能收到。 另外，随着测量噪声的增加，滤波器减小对测量信息加权值而更多地依赖用户的状态估计值。 当噪声方差减小时，滤波器更多地利用测量信息而较少地依赖估计值。 时间传递 时间传递 时间传递 LASSO定时法 时间传递 Shuttle定时法 时间传递 时间传递 GPS时间测定 时间传递 一站单机定时法 时间传递 一站单机定时法 时间传递 时间传递 共视比对定时法 时间传递 GPS时钟介绍 时间传递 时间传递 标准Kalman模型为： 一般情况下为确定PVT而设计的滤波器对用户8个状态进行估计： 标准Kalman模型为： (1)静态用户速度为零，不需要估计 I为3×3单位阵 标准Kalman模型为： (2)当用户为低动态时，则要考虑用户速度的变化，则 几种用户对时间定时的精度要求 时间传递 目前的几种定时方法 卫星单向定时法 它由基准地面站、卫星和用户组成。基准站向卫星发送高精度的时间信号，它为卫星所接收，并转发到用户，利用这个时间信号和用户的时钟信号进行比对，致使用户时钟同步到标准时间。 卫星双向定时法 它是两个地面站相对地发送各自的时间信号，卫星同时接收和转发两个地面站所发送的时间信号通过数据交换，可以计算出所发送的信号在传播路径上的时间延迟，而不需要知道卫星和地面站的精确位置，但要改正时间信号在地面站和卫星上的内部时延，该项改正值的精度高低，直接影响定时准确度。 卫星双向定时法框图 利用卫星激光测距仪所测得站星距离反求出激光脉冲在地面站和激光卫星之间的传播时间，以此改正时间信号在传播路径上的时间延迟，从而获得较高的定时准确度。 在利用航天飞机作时间传递时，激光器不是安设在地面台站上，而是安设在航天飞机上，地面站只安装激光反射镜和激光接收机，航天飞机向地面站发射激光脉冲并测量它往返于机地之问的传播时间；地面站测量激光脉冲相对于台站钟的单程传播时间，利用航天飞机上的原子钟作为时间传递标准，从而实现两个地面站之间的时间比对。 Shuttle法定时框图 GPS卫星都安装有四台原子钟，GPS时间受到 　美国海军天文台经常性监测。 GPS系统的地面主控站能够以优于　　的精度， 　使GPS时间和世界协调时UTC之差保持在　　以内。 GPS卫星还向用户发播它自己的钟差、钟速和 　钟漂等时钟参数。 利用GPS信号可以测得站址的精确位置。 在一个已知位置测站上，用一台GPS信号接收机 观测一颗GPS卫星，从而测定用户时钟的偏差。 共视比对定时法 在两个测站上各安设一台GPS信号接收机，在相同 的时间内，观测同一颗GPS卫星，而测定用户时钟 的偏差。 GPS时间传递，实质上测量GPS信号的传播时间 若观测多颗GPS卫星，并进行多次重复观测，则可提高定时精度。 所求得的钟差值，是接收时钟相对CPS时的钟差，其精度优于30ns。 * * 测量与导航工程系 导航与定位教研室 朱新慧 Sate