【2017年整理】一控制系统的基本概念.pptVIP

第1章 控制系统的基本概念 ; 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 实现恒温控制有人工控制和自动控制两种办法。图1.1为人 工控制的恒温箱简图。人工控制的任务是克服外界干扰（如电源;电压波动、环境温度变化，等等），保持箱内温度恒定，以满足 物体对温度的要求。操作者可以通过调压器改变通过加热电阻丝 的电流，以达到控制温度的目的。箱内温度是由温度计测量的。 人工调节过程可归结如下： (1) 观测由测量元件（温度 计）测出的恒温箱内的温度 （被控制量）。 ??? (2) 与要求的温度值（给定 值）进行比较，得出偏差的大 小和方向。 ?? (3) 根据偏差的大小和方向 再进行控制。当恒温箱内温度高 于所要求的给定温度值时，就移 动调压器使电流减小，温度降低。若温度低于给定的值，则移动 调压器，使电流增加，温度升到正常范围。? ? ? ;人工控制过程实际上测量、求偏差，再控制以纠正偏差的过程。 图1.2就是一个自动控制系统。其中，恒温箱的所需温度由 电压信号u1给定。当外界因素引起箱内温度变化时，作为测量;元件的热电偶，把温度转换成对应的电压信号 u2 ，并反馈回去 与给定信号 u1 相比较，所得结果即为温度的偏差信号 Δu = u1- u2 。经过电压、功率放大后，用以改变执行电动机的 转速和方向，并通过传动装置拖动调压器动触头。当温度偏高 时，动触头向着减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度 达到给定值为止。即只有在偏差信号Δu = 0 时，电动机才停转。 这样就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个 自动控制系统。 自动控制系统和人工控制系统非常相似。这里，测量装置相 当于人的眼睛，控制器类似于人 脑，执行机构好比人手。它们 的共同特点都是要检测偏差，并用检测到的偏差去纠正偏差。因 此，可以说没有偏差就不会有控制调节过程。 在控制系统中，给定量又称系统的输入量，被控制量也称系 统的输出量。输出量的返回过程称为反馈，它表示输出量通过 测量装置???信号的全部或一部分返回输入端，使之与输入量进行;比较。比较产生的结果称为偏差。在人工控制中，这一偏差是通 过人眼观测后，由人脑判断、决策得出的；而在自动控制中，偏 差则是通过反馈，由控制器进行比较、计算产生的。 自动控制将检测偏差、再纠正偏差过程自动化。 控制系统的工作原理如下： (1) 检测输出量的实际值。 (2) 将实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值。 (3) 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 这种基于反馈原理、通过“检测偏差再纠正偏差”的系统称为 反馈控制系统。可见，作为反馈控制系统至少应具备测量、比较 （或计算）和执行三个基本功能。 ??? 控制系统的控制过程可以用系统的职能框图清晰而形象地表 示。图1.3所示为恒温箱温度自动控制系统的职能框图。 代表 比较元件，箭头代表作用方向，每个职能框代表一个环节，各环 节的作用是单向的，其输出受输入控制。从图中可以清楚地看到 反馈控制的基本原理。 ; 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.开环控制系统 如果系统只是根据输入量和干扰量进行控制，而输出端和输 入端之间不存在反馈回路，输出量在整个控制过程中对系统的控 制不产生任何影响，这样的系统称为开环控制系统。图1.4所示 的数控机床进给系统，由于没有反馈通道，所以是一个开环控制 系统。系统的输出量仅受输入量的控制。 ????????????????????????????? ; 开环系统的控制精度较低。但是如果组成系统的元件特性和 参数值比较 稳定，而且 外界的干扰 也比较小， 则这种控制 系统也可以 保证一定的 精度。开环 控制系统的最大优点是系统简单，一般都能稳定可靠地工作， 因此对于要求不高的系统可以采用。?????????????????? ;2.闭环控制系统;3.半闭环控制系统 ;1.1.3 闭环控制系统的组成 ; 1．给定元件 ??? 主要用于产生给定信号或输入信号。例如，图1.2中电位计 里的可变电阻。 2．反馈元件 ? 它测量被控制量或输出量，产生主反馈信号。一般，为了便 于传输，主反馈信号多为电信号。因此，反馈元件通常是一些用 电量来测量非电量的元件。 必须指出，在机械、液压、气动、机电、电机等系统中存在 着内在反馈。这是一种