第三章03GPS动态定位原理.ppt

实验表明，两个测站共同见到同一颗卫星的时间并不要求严格同步，前后相差20分钟以内对定时准确度无显著区别；由于它有效的消除了卫星钟差和星历误差的影响，达到了±5ns的定时准确度，所以这种方法成为目前用GPS信号传递时间的主要方法。 本章小结 本章主要介绍了GPS定位的两种方式和两种定位的方法：伪距法、载波相位测量法。 目前在测量工程中应用的主要方法是静态定位中的伪距法和载波相位测量法，采用这两种方法可以获得高精度的定位成果。 利用GPS进行定位，就是把卫星视为“动态”的控制点，在已知其瞬时坐标的条件下，以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离（或距离差）为观测量，进行空间距离后方交会，从而确定用户接收机天线相位中心所处的位置。 利用GPS进行定位有多种方式 按用户接收机天线所处的状态而言，定位方式分为静态定位和动态定位； 静态定位是指GPS接收机在进行定位时，待定点的位置相对其周围的点位没有发生变化，其天线位置处于固定不动的静止状态。 动态定位是指在定位过程中，接收机位于运动着的载体，天线也处于运动状态的定位。动态定位是用GPS信号实时地测得运动载体的位置。 若按参考点位置的不同，又可分为单点定位和相对定位。 GPS单点定位，就是采用一台接收机进行定位，它所确定的是接收机天线在WGS－84世界大地坐标系统中的绝对位置，其实质就是空间距离后方交会。 相对定位又称为差分定位，是采用两台以上的接收机（含两台）同步观测相同的GPS 卫星，以确定接收机天线间的相互位置关系的一种方法。 根据GPS信号的不同观测量，可以区分为伪距定位法和载波相位测量 。 GPS动态定位有用户多样、速度多变、定位定时、数据和精度多变等特点。可全天候和全球性地测量运动载体的七维状态参数（三维坐标、三维速度、时间）和三维姿态参数，实时地测得载体上GPS接收机天线相位中心的所在位置。 * [节] 要点 GPS的特性 受美国控制 卫星系统 作用是用于导航、定位和授时 全天侯、连续、实时、三维 * 导航概念的演变 众多运载工具的导航： 飞机、火箭、导弹、核潜艇、巨型油轮、人造卫星、宇宙飞船 起源： 应用： 航海： 引导运动载体从一个地点航行到另一个地点的过程 除了保证航行安全，还要为载体或载体中的监视、测量、装备等系统提供精确的导航信息 广义的导航 导航种类 船位导航术 天文导航 无线电导航 惯性导航 卫星导航 导航：与地理位置相关 导航： 确定航行体运动到什么地方和向何方向运动。 起点 终点 导航：广义的动态定位 关键：确定航行体的即时位置 其他：载体的瞬时速度，精确的时间，载体的姿态 GPS卫星导航 运动载体的七维状态参数 （三维坐标、三维速度、时间） 运动载体的三维姿态参数 应用广泛： 航空航天、渔业、导游、农业、大地测量、地球物理学、气球气象学、载人航天 一、动态定位的特点 领域应用广泛 其绝大多数用户均在陆、海、空军事领域。同时，在交通运输、地球物理勘探、航空摄影测量、采矿生产等领域中，也有着广泛的应用。 应用载体多 运动载体可以是地面运动的、水上航行的、空中飞行的，所以它的用户具有广泛性 (与GPS静态定位相比较) 1.用户的广泛性 GPS动态定位是运动状态下的一种实时定位方法。 GPS动态定位原理 2.定位的实时性 在静态定位时，用户天线相对于地球是固定不动的； 动态定位，用户天线将随着运动载体不停的运动，特别是对于高动态定位，要求以极短的时间（如亚秒级）采集一个点的实时定位数据，适时的处理定位数据，及时的给出定位成果。 所以动态定位具有强烈和紧迫的实时性。 GPS动态定位分为低中高三种定位形式： 低动态定位，载体的运动速度每秒几米至几十米； 中等动态定位，载体的运动速度每秒100m至1000m； 高动态定位，载体的运动速度在每秒一公里以上。 3.速度的多异性 GPS动态定位时的载体多种多样，这些载体的速度从每秒几米到每秒几公里。 由上所述，动态定位显著区别于静态定位。在用户天线以每秒几米到几公里的速度相对于地球运动的情况下，需要用GPS信号测定它们的七维状态参数：三维坐标、三维速度、时间。 GPS单点动态定位 GPS实时差分动态定位 单点动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运动轨迹。所以单点动态定位又叫绝对动态定位。 例如，行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。 实时差分动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，及安设在一个基准站上的另一台GPS接收机，联合测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运行轨迹，故差分动态定位又称为