时滞倒立摆的H∞反馈控制.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第 36卷 第 4期 2012年 8月 JOURNALOFNORTHEASTPETROLEUM UNIVERSITY Vo1．36 No．4 Aug． 2012 时滞倒立摆的H∞反馈控制 邵克勇，田妙苗 ，张宏鑫 (东北石油大学 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 l63318) 摘 要 ：由于系统 的输入滞后不可避免 ，时滞是影响系统稳定性 的因素之一 ，文中研究具有输入时滞 的一级直线倒 立摆 的H。。控制 问题．基于Lyapunov稳定性理论 ，采用线性矩阵不等式方法得 出系统 的H。。反馈控制器．文 中没有 引入 自由权矩阵，减小了问题的复杂性．同时考虑系统不确定性．结论可 由MATLAB软件直接求解 ，方便易行．仿真结果证实 了方法 的有效性． 关 键 词：H 控制 ；Lyapunov函数 ；线性矩阵不等式 ；倒立摆系统 ；输入时滞 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—4107(2O12)04—0085一O4 0 引言 倒立摆是一个多变量 、高阶次、非线性 、强耦合的不稳定系统 ，倒立摆 的平衡控制过程能够有效地反映 控制理论 中许多关键问题 ，其平衡控制方法在航空航天与机器人等领域有广泛应用 ，对倒立摆系统进行研 究具有重要的理论意义和实际应用价值口 ]． 在倒立摆运动过程 中，由于控制器需要一定的响应时间，倒立摆系统各部件之 间存在摩擦力和其他非 线性因素 ，将不可避免地引起系统控制的时滞 ，时滞 的存在是导致系统不稳定和影响系统性能的重要原 因¨4 ]．倒立摆 的时滞问题受到人们关注_l7 ，但相关成果并不多见．如曹青松等运用线性二次型最优控 制策略设计 了倒立摆控制器 ，通过 Routh—Hurwitz稳定判据，得到系统临界稳定 的时滞量 [4]．杨业等采用 LQR方法设计控制器 ，提出一种时滞补偿策略 ]．李艳辉等给出倒立摆的H。。控制器 ，但仅对系统设计反 馈控制器 ，未考虑时滞等问题l】．笔者以纯输入时滞表示倒立摆系统的时滞现象，建立时滞倒立摆系统模 型 ；利用 Lyapunov理论设计含时滞的H。。状态反馈控制器 ，可用线性矩阵不等式(LMI)方法直接求解． 1 问题描述 设倒立摆 系统的状态空问方程为 r (￡)一 A (f) ()+ B1∞+ B2() (t— )， j1z(f)一Cx(￡)， (1) I(￡)一 (f)，Vt∈[一d，o]， 式中：()为状态向量 ，(￡)∈R”；z(￡)∈R 为控制输 出；∞为干扰输入；d为输入时滞 ；A，B ，B。，c为适维 常数矩阵，且A(￡)一A+△A()，B2()===B2+AB ()，△A()，AB2(f)为适 当维数的未知矩阵 ，表示系统的 时变结构不确定性 ；U(￡)为反馈输入 ，U(￡)一Kx(￡)；K为控制器增益 ；(￡)为系统在 [一 ，0]上 的初始条 件． 假设 1 系统 (1)中参数不确定性满足范数有界性 ，即 [△A() AB2(f)]一DF(￡)[E E]， (2) 式 中：D，E。， 为具有适当维数的常数矩阵 ；F(￡)ER ”为未知时变不确定矩阵，且满足 F (￡)F(￡)≤J，I 为适当维数 的单位矩阵． 收稿 日期 ：2011—09—15；编辑 ：张兆虹 基金项 目：黑龙江省博士后科研启动基金项 目(LBH—Q08159) 作者简介：邵克勇(197O一)，男 ，博士 ，教授 ，主要从事鲁棒控制 、智能控制方面的研究 东 北 石 油 大 学 学 报 第 36卷 2012年 文 中定理证 明将用到引理 ： 弓In1[13