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汽车电动液压助力转向控制系统论文
目 录
第一章 绪 言 1
1.1 汽车助力转向系统简介 1
1.2 液压助力转向（HPS ）系统的不足点 2
1.3 电动液压助力转向（EHPS ）系统介绍 3
1.4 EHPS 系统的国内外发展现状 4
1.5 本课题的研究意义及主要研究工作 5
第二章 无刷直流电机的控制原理 7
2.1 引言 7
2.2 BLDCM 的简介 7
2.3 BLDCM 的基本结构 8
2.3.1 BLDCM 的定子 8
2.3.2 BLDCM 的转子 10
2.3.3 BLDCM 的霍尔传感器 10
2.4 BLDCM 的工作原理 12
2.4.1 BLDCM 的转矩/转速特性 12
2.4.2 BLDCM 的换向顺序和转动原理 13
2.5 BLDCM 的典型应用 16
第三章 EHPS 系统控制器(ECU)设计 18
3.1 引言 18
3.2 dsPIC30F5015 简介 19
3.2.1 dsPIC30F5015 的内核特点及特性 19
3.2.2 dsPIC30F5015 的开发工具 21
3.3 EHPS 系统助力特性分析 21
3.3.1 根据车速调节电机怠速 22
3.3.2 根据转向盘角速度调节电机转速 23
3.3.3 车速 V、转向盘角速度 ω和电机转速 N 的关系 24
3.4 电机控制脉冲宽度调制 25
3.4.1 PWM 的控制原理 26
3.4.2 EHPS 系统的 PWM 控制 27
3.5 EHPS 系统的控制原理 31
第四章 EHPS 系统的硬件设计 32
4.1 EHPS 系统的硬件总体结构 32
4.2 MCU 电路 32
4.3 栅极驱动电路 35
4.4 电机控制脉宽调制电路 39
4.5 电源电路 41
4.6 CAN 通信电路 42
4.6.1 CAN 总线系统介绍 42
4.6.2 CAN 通信电路介绍 43
第五章 EHPS 系统的软件设计 44
5.1 EHPS 系统下位机软件总体结构设计 44
5.2 EHPS 系统下位机主程序设计 44
5.2.1 EHPS 系统初始化 44
5.2.2 电机启动 46
5.3 EHPS 系统下位机子程序设计 47
5.3.1 AD 中断 47
5.3.2 定时器周期中断 48
5.3.3 捕获中断 49
5.4 EHPS 系统的 CAN 总线及故障信息的显示 50
5.4.1 CAN 总线的程序设计 50
5.4.2 CAN 总线系统故障信息的显示 51
第六章 EHPS 系统性能测试实验 53
参考文献 56
致 谢 58
第一章 绪言
第一章 绪 言
助力转向系统，即车辆在转向的过程中，驾驶者只需提供较小的力就可以顺
利完成此操作，英文为“Power Steering”，又称动力转向。此技术发明的初衷，
是为了使一些自重较大的大型车辆转向操作更加轻松便捷，然而随着汽车电子技
术的飞速发展，助力转向技术的应用已十分广泛。它使得车辆整体的安全性
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