【2017年整理】自动控制原理二.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型;;模型精度vs系统复杂性 数学模型精确，方程阶数高，对系统分析设计困难 工程上，在满足精度要求的前提下，尽量使数学模型简单 (近似模型) ; 本章主要研究微分方程，传递函数和结构图等数学模型的建立和应用。 ;第一节 自动控制元件运动方程的建立;而电容两端的电压为;把式（4）、（3）代入式（1），得;例二 下图为弹簧质量阻尼器机械系统位移。试列写质量m在外力F(t)作用下，位移x(t)的运动方程。; 式中 F1(t)=f·dx(t)/dt是阻尼器的阻尼力，其方向与运动方向相反，其大小与运动速度成比例，f是阻尼系数。 F2(t)=Kx(t)是弹簧弹性力，其方向亦与运动方向相反，其大小与位移成比例，K是弹性系数。将F1(t)与F2(t)代入式（1）中，经整理后即得该系统的微分方程:;例三 倒摆模型的建立 倒摆稳定系统如图，系统的组成有小车和倒摆，M为小车的质量，m为摆球的质量，l为摆长。这个系统希望在小车的推力作用下，始终保持倒摆垂直于地面。在火箭发射过程中，要求依靠舵的控制维持它沿其推力方向飞行，因此研究倒摆稳定系统是有其实际意义的。 为简化问题，只考虑摆在平面内的运动，并忽略空气阻力及摆杆质量。本系统的输入量是对小车的作用力f，输出量是倒摆与铅垂