【2017年整理】自动控制理论复习.ppt

自动控制理论;经典控制理论;适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。;控制系统的基本概念和原理;控制系统的基本概念和原理;控制系统的组成和基本环节;自动控制系统基本要求;自动控制系统基本要求;数学模型—描述系统内部物理量（或变量）之间的数学表达式，是分析和设计自动控制系统的基础。 静态模型：在静态条件下（即变量不随时间变化），描述变量之间关系的代数方程(组)。 动态模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程(组)。 数学模型的形式 时域模型—微分方程、差分方程和状态方程； 复频域模型—传递函数、结构图、频率特性。;拉氏变换表;系统的传递函数;系统开环传递函数 定义：闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比（反馈通道断开），定义为系统的开环传递函数，用 表示。 ;梅逊增益公式： ;特征式的意义为：;动态性能;一阶系统的单位阶跃响应;3.3 二阶系统的时域分析;当0 ξ 1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根。系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态。 当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。 当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 当ξ=0时，系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为无阻尼状态。 当-1 ξ 0时，此时系统特征方程具有一对正实部的共轭复根。系统动态过程振荡发