8离散控制系统.ppt

第8章 采样控制系统 7.2.2 采样定理 §7-3 采样信号保持器 7.3.1 零阶保持器 §7-4 Z 变换 7.4.3 Z 变换的基本定理 §7-6 采样控制系统的稳定性分析 7.6.1 采样系统的稳定条件 7.6.2 离散系统劳斯稳定判据 §7-7 采样系统的稳态误差 由图中信号关系得 闭环脉冲传递函数： 闭环误差脉冲传递函数： 与连续系统类似，令 或 的分母多项式为零，便可得到离散系统的特征方程： 需要指出，离散闭环系统脉冲传递函数不能从 和 直接求Z变换得来，即 通过与上面类似的方法可以导出采样器为不同配置形式的其它闭环系统脉冲传递函数。但只要误差信号e(t)处没有采样开关，则输入采样信号r*(t)就不存在，此时不能写出闭环系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数C(z)。 例14 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为 离散系统结构 证明： 例15 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的z变换函数 闭环系统结构图 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 在线性连续系统中，判别系统的稳定性是根据特征方程的根在s平面的位置。若系统特征方程的所有根均在s平面左半平面，则系统稳定。对线性离散系统进行了Z变换以