机器人学(研2012版)3-第三节 机器人的运动规划.pdf

ROBOTICS ROBOTICS Jiangnan University Jiangnan University The School of Mechanical Engineering The School of Mechanical Engineering Mechatronics Research Group (机电研究中心) Mechatronics Research Group (机电研究中心) Li Ting （李挺） Li Ting （李挺） Li Ting ’s Research and Teaching Web ： Li Ting ’s Research and Teaching Web ： TEL QQ：693667274 TEL QQ：693667274 2012/5/10 机电研究中心－李挺 1 机器人学 第三章 机器人的运动规划 机器人学 第三章 机器人的运动规划 第三章 第三章 机器人的运动 机器人的运动 规划 规划 （研2012版本) （研2012版本) 2012/5/10 机电研究中心－李挺 2 机器人学 第三章 机器人的运动规划 机器人学 第三章 机器人的运动规划 第三章 机器人的运动规划 第三章 机器人的运动规划 3.1 工业机器人的运动 3.1 工业机器人的运动 3.2 工业机器人的关节空间运动规划 3.2 工业机器人的关节空间运动规划 3.3 工业机器人的笛卡尔空间运动规划 3.3 工业机器人的笛卡尔空间运动规划 3.4 小结 3.4 小结 回主目录 2012/5/10 机电研究中心－李挺 3 机器人学 第三章 机器人的运动规划 机器人学 第三章 机器人的运动规划 工业机器人：介绍关节空间的运动规划和机器人末端 在笛卡尔空间的运动规划。 移动机器人：介绍全局路径规划和局部路径规划方法。 3.1 工业机器人的运动 § §3.1 工业机器人的运动 3.1.1 点到点运动 （