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第四节 控制系统频率特性的绘制 绘制开环频率特性的重要性 用频域法研究控制系统的最主要特点是根据开环频率特性判别闭环系统的稳定性及时域性能指标； 一、开环频率特性的极坐标图的绘制 1、分别求出组成系统的各串联典型环节频率特性的幅值和相角； 2、按照“幅值相乘、相角相加”的原则算出与选定的?相对应的开环系统频率特性的相角?(?)和幅值A(?) ； 优点：可以精确地绘制频率特性的极坐标图。 缺点：非常麻烦，工作量大，不实用。 思路：寻求绘制概略幅相曲线的快捷方法 0型系统， 1型系统， 2型系统， 同样的方法，可知： 3型系统的幅相曲线的低频段起始于正虚轴上的无穷远点。 4型系统的幅相曲线的低频段起始于正实轴上的无穷远点。 (2)高频段 (?→∞，终点) (3)中频段 二、开环频率特性对数坐标图的绘制 典型环节对数坐标图的特点： 比例环节和积分环节在整个频率段上起作用； 惯性环节、一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节在转角频率之前的渐近线为0dB，在转角频率之后的渐近线为斜率分别为-20、20、-40、40dB/dec的斜线。 小 结 掌握系统开环频率特性的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 例 已知系统的开环传递函数为 它由一个放大环节和两个惯性环节串联而成，其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 （1