自动控制理论 翁思义第二章 自动控制系统的数学模型.ppt

例3. 用Mason公式求传递函数 前向通路： 回路： 不接触回路： L1L3 , L1L4 , L2L3 , L2L4 , L3L5 , L4L5 第五节常规控制器的基本控制规律、动态特性和实现方法 直到现在，比例积分微分(Propotional Intigrate Differential, PID)控制由于它自身的优点仍然是应用最广泛的基本控制方式。优点有： (1)原理简单，使用方便。 (2)适应性强。 (3)鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性 的变化不太敏感。 一个大型的现代化生产装置的控制回路可能多达一二百甚至更多，其中绝大部分都采用PID控制。 一、常规控制器的类型及动态特性 在反馈控制系统中，控制器和被控对象构成一个闭合回路。两种情况：正反馈和负反馈： 正反馈加剧被控对象流入量和流出量的不平衡，从而导致控制系统不稳定； 负反馈则是缓解对象中的不平衡，这样才能正确地达到自动控制的目的。 自动控制系统由被控对象和控制器组成。 1.比例控制器（P控制器） 比例控制是指控制器输出的控制信号μ(t)与其偏差输入信号e(t)成比例，即 比例控制器的传递函数为 工程中还习惯用增益的倒数表示控制器输入与输出之间的比例关系 比例控制的特点 动作快，能使过程较快的达到稳定 有差控制：处