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第六章点的运动学
第六章点的运动学
(kinematics about point)
(kinematics about point)
2011年3月23 日
2011年3月23 日
第六章 点的运动学
第六章 点的运动学
6.1 点的运动方程
点的运动方程
6.2 点的速度和加速度
点的速度和加速度
6.3 点的速度和加速度在直角坐标
点的速度和加速度在直角坐标
轴上的投影
轴上的投影
6.4 自然轴系
6.4 自然轴系
6.5 点的速度和加速度在自然轴系
点的速度和加速度在自然轴系
上的投影 点的切向与法向加速度
上的投影 点的切向与法向加速度
6.1 点的运动方程
点的运动方程
★ 矢量法
★ 矢量法
r 简称为矢径
r 简称为矢径
矢径端图
矢径端图
r = r (t)
z r = r (t)
z
M
M
——点的矢量形
——点的矢量形
r
r
式的运动方程。
式的运动方程。
y
y
O
x
x
6.1 点的运动方程
点的运动方程
z
z M
★ 直角坐标法 M
★ 直角坐标法
x x (t ) r
⎧ r
z
⎪ z
⎨ y y (t ) k
k
j
⎪ O j y
z z t O y
( )
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