第四章自动控制系统的时域分析法.pptVIP

例4-2 某一阶系统如图,设 Kk= 100 ,Kh= 0.1 （1）求调节时间ts,（2）若要求 4.3.2 系统的型别 _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + D(s) 给定信号 作用时， 设 误差传递函数 系统的稳态误差既与系统的结构参数有关， 也与输入有关 。 将 代入 可得 设系统输入的一般表达式为 输入信号的阶次 系统开环传递函数的一般形式 系统开环增益 时间常数 积分环节个数 （无差度） ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 4.3.3 给定信号作用下的稳态误差及误差系数 (1)静态位置误差系数 设 阶跃输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ= 0 (b)υ≥ 1 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) essr= A 1+K essr=0 ess ess=0 如果要求系统对于阶跃输入作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。 (1)静态速度误差系数 设 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) 斜坡输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ= 0 (b)υ= 1 r(t) c(t) essr=∞ ess essr= K A ess (c)υ≥ 2 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) essr=0 ess (3)静态加速度误差系数 设 抛物线输入信号作用下的响应曲线 (a) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν≤1 (b) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν=2 输入的阶次越高，稳态误差越大。 系统的型号越高，稳态误差越小。 Kp=lim G(s)H(s) s→0 Kυ=lim sG(s)H(s) s→0 Ka=lim s2G(s)H(s) s→0 essr= A Ka essr= A Kυ essr= A 1+Kp s2 A R(s)= s3 A R(s)= A s R(s)= 例4-8 求当输入信号 时，系统的稳态误差 。 C(s) R(s) - × 10 系统的开环传递函数为 解 （1）判别系统的稳定性。 系统的闭环特征方程 根据劳斯稳定判据可知，闭环系统是稳定的。 （2）求稳态误差。 根据叠加原理， 4.3.4 扰动信号作用下的稳态误差 Ed(s) D(s) -H(s) G1(s) G2(s) + 扰动信号 单独作用 设 设 ①为了改善系统的稳态性能，提高控制精度，应该尽可能增加前向通道中积分环节的个数，增大开环放大系数 。 ②在前向通道中积分环节个数和开环放大系数确定的前提下，为了消除扰动稳态误差，应该尽可能增加 中积分环节的个数； 为了减小扰动稳态误差，应该增大放大 系数 。 结 论 例4-9 已知系统的传递函数， 求系统的稳态误差。 (3s+1) 5 G2(s)= H(s)=2/s G1(s)= s+5 10 G1(s)G2(s)H(s)= 50×2 s(s+5)(3s+1) r(t) = 2t d(t) = 0.5 · 1(t) 解 系统的开环传递函数为 s(0.2s+1)(3s+1) 20 = R(s)= s2 2 =0.1 Kυ 2 2 2 K 20 essr= = = D(s)=0.5/s essd= lims -G2(s)H(s)D(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) s→0 ess=essr+essd=0.1-0.25=-0.15 s(0.2s+1)(3s+1) s(3s+1) 1+ 20 5×2 s 0.5 s→0 =lim s - · =-0.25 4.4 用时域分析法分析控制系统性能举例 4.4.1 单闭环直流调速系统工作原理分析 直流单闭环调速控制系统 - ∞ + + + - ud id M + - TG n uf C0 R0/2 R0/2 R1 R0 un + uct Ks 4.4.2 系统的传递函数及动态性能分析 （1）系统的传递函数 Kc--比例系数 Ks --电压放大系数 Rd --电枢电阻 Ts --延迟时间常数 Ce --反电势系数 Ksf --速度反馈系数 Tm --机电时间常