机构运动分析.pptVIP

D 属于定杆长机构,输入相对运动Φ21, Φ21。 已知条件：四个杆长L0 、L1 、L2 、L3 ，相对运动Φ21, Φ21 求：Φ1、 Φ1、 Φ3、 Φ3、 分析：Φ21的变化，将引起动点C的变化， 由L1、L2及可确定C点的准确位置， 求出LAC就可以求出Φ1、 Φ1、 Φ3、 Φ3、 求导就可以得到C点 的速度和加速度方程 x y Φ21, Φ21 0 1 2 3 A B C Φ3 * Φ21, Φ21 0 1 2 A B C x y 3 Φ1 ,Φ1 * 图解法：直观，简便，但解决问题的能力有限，适用于 简单机构的分析，精度较低，对复杂机构不适用。 五、机构运动分析的计算机实现 解析法：精度高，计算工作量大，适用面广，依赖于数 学模型的建立。当与计算机结合后带来了飞跃发展， 成为现代机构分析的主要方法。 机构的计算机 辅助分析与设计 计算机 辅助运 动分析 的方法 1、针对具体机构，用解析法建立数学模型，按模型 编制相应的程序进行计算（如凸轮、间歇机构等） 2、预先编制通用程序，在机构分析时，调用相应的子程序进行计算（如平面连杆机构的运动分析和动力分析等） * 定杆长式和点过直线式 所有杆长都是确定的。 变杆长式 独立运动单元： x y 0 Φ、Φ、Φ J G H、H、H J G K J K G Φ、Φ、Φ J K Φ、Φ、Φ 输入曲柄 可变杆长的铰链二杆组 输入导杆 构件角运动 在程序建立过程中，为提高程序的通用性和相互之间的连接，将各独立运动单元的参考点设为动点，点G为待求点，建立不同的应用子程序，在应用过程中进行调用。 书例3-1就是利用电算程序进行机构运动分析的例子。 常用机构分类： * 3.3.3其它算法简介 一.矢量法 以杆件的角位置和可变长度作为待求变量.杆件的运动约束是机构的构形始终是封闭的.如果每个构件表示为一个矢量,则在机构运动的过程中,其上每一个独立环路的矢量多边形将始终是闭环. 分析方法 (1)建立坐标系和杆矢量 (2)列杆矢量封闭矢量方程式 (3)写成X、Y两个方向的标量方程。 * 消去θ2即找到θ1与θ3的关系， 进一步就可以求出C点的运动关系。 二、混合法 ——将矢量法与直角坐标法结合起来的算法。 位置方程按直角坐标法建立，点的坐标则用矢量法表达。 * 3.5 机构的运动等效变换 ——在满足已知机构某种相对运动的条件下,通过构形变换生出新机构的原理和方法。 定义：两个机构中某种相对运动相同，称它们在该种运动上等效 等效形式：全运动等效 角运动等效 点运动等效 输入输出等效 两个机构所有构件的相对运动相同 两个机构各构件间的相对角运动相同 某构件上点的相对运动相同 两个机构仅是输入与输出构件的相对运动相同 3.5.1 机构全运动等效变换 机构的相对运动决定于机构的运动约束，机构的运动约束又取决于其上运动副的类型和配置。 * 在输入运动相同的情况下，机构各构件之间的相对运 动仅与机构的构形（运动副性质、杆长）有关。 机构全运动变换： 变换 方法 转动副：扩大副元素和构造虚约束改变接触形式。 移动副：构造虚约束来改变导路位置和副元素（杆 块）互换。 平面高副保持接触点的公法线通过同一速度瞬心 平面副运动等效变换的条件： 转动副保持转动中心不变 移动副保持移动方向不变 核心：运动副的类型和配置。 在运动副位置不变的条件下，作运动副的运动等效变换。 * A B C D 1 2 3 A B C D r 利用偏心轮代替曲柄（副B扩大），1、2中 心为连杆（扩大C副）而形成新的全运动等效机构。 B、C副之间距离始终未变 转动副→移动副，将副C改变成圆弧接触式转动副， 构造出一个圆弧，保证CB=r，完成了等效转换，形成新的机构。 转动副机构的变换： A B D * 偏心轮机构 曲柄滑块机构 全等效 移动副进行全等效变换例子： A B C 1 2 3 A B C 1 2 3 A B C 1 2 3 * 1 2 0 平底凸轮机构，从运动等效上讲，移动副位置 可以任意平移，都可以达到运动的预期效果。 从力学角度看：由于移动副位置不同其力矩大小不同，在超出某一个极限后产生的摩擦力矩将使机构动不了。限定条件：L a L 在含有移动副的平面机构的可动性分析中，运用运动等效变换和机构各构件间的相对运动与参考系的选取无关的原理建立分析模型，是简化分析的一种非常有效的方法。 平面高副的等效：常用的运动等效廓线是曲率中心不变的等距曲线。 P01 P02→∞ P12 n n 0 1 2 P01 P12 nB 0 1 2 nB nB’ nB’ B *