机构的结构设计.pptVIP

●替代原则 ●替代构件：1杆2低副 （1）替代前后自由度不变； （2）替代前后运动不变。 ●替代方法 ─ 在高副两个曲率中心之间画出替代构件； ─ 替代构件分别与组成高副的两个构件相联； ─ 组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆。 ─ 尖顶 ●高副低代举例 n n p ─ 尖顶 ●高副低代举例 ─ 平底 p ── 平底 ─ 平底 【例教师1-3】 A C I B D E F G H J n P A C I B D F G H J P 【例教师1-3】 五、 机构的结构分析 ──正确拆分杆组; ──判断机构级别。 ●目的 ●机构的级别： 机构所含基本组的最高级别为机构的级别。 ●步骤 （5）验证：每拆出一个杆组后，余下部分必须是 一个自由度为零的构件组合或杆组。 （1）计算F；确定原动件；去掉虚约束、局部自 由度；注意复铰。 （2）如果机构中有高副，应高副低代。 （3）拆出机构的原动件和机架，剩下从动件组合。 （4）根据杆组的结构特征对从动件组合依次拆组。 【例教师1-4】对图示机构进行高副低代和结构分析。 A C B D I F G H J P 【解】1. 高副低代： A C B D I F G H J P 【解】1. 高副低代： A C B D I F G H J P 【解】 2. 结构分析：（1）除去虚约束： A C B D I F G H J P A 【解】 2. 结构分析：（2）拆出原动件和机架： C B D I F G H J P （3）拆组： Ⅲ级机构 H 【解】 以GH为原动件进行 结构分析： A C B I G J D F P Ⅱ级机构 ●分组的3个常识 （1）分组的目的：为运动、动力分析服务。 x y R1 R2 R3 O B C D R4 （2）运动分析时：外接副的运动是已知的。 x y R1 R2 R3 R4 O B C D （3）运动分析时： Ⅱ级组有精确解； 1 C D O B E A F Ⅲ级以上组只有近似解。 （3）运动分析时： Ⅱ级组有精确解； 所以，将Ⅳ级组划分成2个Ⅱ级组是教师的错误， 作业 1-4 1-6 【例教师1-2】 计算火车轮机构的自由度。 【解】 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 （一）复合铰链(简称复铰) 若有 m 个构件, 三、虚约束、局部自由度及复合铰链 二个以上构件(含机架)在同一轴线上构成的多个转动副，称为复合铰链。 1 2 3 1 2 3 则有 m－1 个转动副。 【例教师1-2】 重新计算火车轮机构的自由度。 【解】 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 0 9 9 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 （二）虚约束(消极约束) 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 （二）虚约束(消极约束) B F D 1 5 3 2 6 A G E C 7 4 【解】 n = 5 PL = 7 F = 3n - 2PL - PH =1 PH = 0 = 3×5 - 2×7 - 0 【例教师1-2】 重新计算火车轮机构的自由度。 ●出现虚约束的场合(重点、难点) 例如火车轮机构、椭圆仪。 1. 联接点与被联接点轨迹重合 D A C B 2. 运动过程中，两构件上的两点距离始终不变。 3.复合运动副 1 2 （a） 1 2 （b） 1）复合移动副 两构件组成多个移动副，导路重合或平行。 2）复合转动副： 两构件组成多个转动副，同轴。 1 2 1 2 3）复合高副： 两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 4.运动不起作用的对称部分。 4.运动不起作用的对称部分。 4.运动不起作用的对称部分。 ─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。 ─ 增加机构的刚度：例如轴与轴承、机床导轨。 ●虚约束的作用： 【解】 【例教师1-5】计算图示机构的自由度。 n = 3 PL = 3 F = 3n - 2PL - PH = 2 PH = 1 = 3×3 - 2×3 - 1 1 2 4 3 （三）局部自由度 不影响机构输入输出关系的自由度。 F = 1 1 2 4 3 1 2 4 3 第三节 平面运动链结构综合的公式法（了解） 运