第二章 连续系统的时域分析2 1.ppt

知识回顾 第二章 连续系统的时域分析 时域分析方法：即对于给定的激励，由系统的数学模型（微分方程）求得其响应的方法。 由于在其分析过程涉及的函数变量均为时间t，故称为时域分析法。这种方法比较直观，物理概念清楚，是学习各种变换域分析法的基础。 LTI连续系统的时域分析，归结为：建立并求解线性微分方程。 2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 二、关于0-和0+值 三、零输入响应 四、零状态响应 五、全响应 其经典解： y(t)(完全解) = yh(t)(齐次解) + yp(t)(特解） 齐次解是齐次微分方程 y(n)+an-1y(n-1)+…+a1y(1)(t)+a0y(t)=0的解。 齐次解yh(t)的函数形式由上述微分方程的特征根确定。 表2－1 不同特征根所对应的齐次解 特解由激励的函数形式确定，称为强迫响应。 解: (1) 特征方程为λ2 + 5λ+ 6 = 0 其特征根λ1= – 2， λ2= – 3。齐次解为: yh(t) = C1e – 2t + C2e – 3t 因为f(t) = 2e – t，故其特解可设为 yp(t) = Pe – t 将其代入微分方程得 Pe – t + 5(– Pe – t) + 6Pe – t = 2e – t 解得P=1 于是特解为yp(t) = e – t 其中待定常数C1,C2由初始条件确定。 y(0) = C1+C2+ 1 = 2，y’(0) = – 2C1 – 3C2 – 1= – 1 解得C1 = 3 ，C2 = – 2 最后得全解y(t) = 3e – 2t – 2e– 3t + e – t , t≥0 解：齐次解同上。由于f(t)=e–2t，其指数与特征根之一相重。故其特解可设为yp(t) = (P1t + P0)e–2t 代入微分方程可得P1e-2t = e–2t 所以P1= 1 但P0不能求得。全解为: y(t)= C1e–2t + C2e–3t + te–2t + P0e–2t= (C1+P0)e–2t +C2e–3t + te–2t 将初始条件代入，得: y(0) = (C1+P0) + C2=1 ，y’(0)= –2(C1+P0) –3C2+1=0 解得C1 + P0 = 2 ,C2= –1 最后得微分方程的全解为: y(t) = 2e–2t – e–3t + te–2t , t≥0 注：上式第一项的系数C1+P0= 2，不能区分C1和P0，因而也不能区分自由响应和强迫响应。 二、关于0-和0+值 解：将输入f(t)=ε(t)代入上述微分方程得: y”(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 2δ(t) + 6ε(t) ……….（1） 由于上式对于所有t都成立，等号两端δ(t)项的系数应相等。 由于等号右端为2δ(t)，故y”(t)应包含冲激函数，从而y’(t)在t= 0处将发生跃变，即y’(0+)≠y’(0-)。 但y’(t)不含冲激函数，否则y”(t)将含有δ’(t)项。由 于y’(t)中不含δ(t)，故y(t)在t=0处是连续的。 故y(0+) = y(0-) = 2 由于积分在无穷小区间[0-，0+]进行的，且y(t)在t=0连续，故 三、零输入响应 y(t) = yzs(t) + yzi(t) 。 零输入响应，对应的输入为零，所以方程为 y(n)(t) + an-1y (n-1)(t) + …+ a1y(1)(t) + a0y (t)＝0 若其特征根都为单根，则零输入响应为： 四、零状态响应 方程仍为 y(n)(t) + an-1y (n-1)(t) + …+ a1y(1)(t) + a0y (t) = bmf(m)(t) + bm-1f (m-1)(t) + …+ b1f(1)(t) + b0f (t) 对于零状态响应，在t=0-时刻激励尚未接入，故应有yzs(j)(0-)=0； 若微分方程的特征根均为单根，则其零状态响应为 解：（1）零输入响应yzi(t) 激励为0 ，故yzi(t)满足yzi”(t) + 3yzi’(t) + 2yzi(t) = 0 yzi(0+)= yzi(0-)= y(0-)=2 yzi’(0+)= yzi’(0-)= y’(0-)=0 该齐次方程的特征根为–1， – 2，故 yzi(t) = Czi1e –t + Czi2e –2t 代入初始值并解得系数为Czi1=4 ,Czi2= – 2 ，代入得 yzi(t) = 4e –t – 2e –2t ,t 0 yzs”(t) + 3yzs’(t) + 2yzs(t) = 2δ(t) + 6ε(t) 并有 yzs(0-) = yzs’(0-) = 0 由于上式等号右端含有δ(t)，故yzs”(t)含有δ(t)，从而yzs’(t)跃变，即y