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第三章 控制系统的稳定性及特性版本2.02011年6月主编修改版 深圳大学 机电与控制工程学院 第三章 控制系统的稳定性及特性 3.1 引言 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.3 闭环系统的稳定性 3.4 反馈控制系统的特性 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 3.7 小结 3.1引言 3.1引言 一般来讲，根据应用的需求或者对象本身的特性，被控对象既可以是稳定的也可以是不稳定的。 反馈控制系统的典型结构和常用传递函数。 如何定义系统的稳定性？ 如何判定系统的稳定？ 反馈控制系统的特性如何？有什么优势？ 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 典型的反馈控制系统 如图3-1所示。 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2.2 闭环传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 参考输入和干扰输入同时作用下系统的总输出：两种情况的线性叠加结果为 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2.3 偏差传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 闭环传递函数各表达式的公共分母多项式均为： 特征多项式方程： 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 1.系统稳定性一般概念可表述为 假设某一有界外部干扰输入瞬间作用于一个处于平衡状态的系统，并且导致其偏离平衡状态。若在瞬间干扰消失后，系统最终能够回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的，否则，称该系统是不稳定的。 2.定义3-1（稳定的动态系统定义） 在零初始条件下，若一个闭环系统在有界输入（参考输入或干扰输入）的作用下，其输出响应也有界。 3.定义3-2（数学上严格的有界输入-有界输出稳定性定义） 输入：r(t)，|r(t)|?N (t?0) 输出：y(t), 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 如何判定系统的稳定性？ 直接求解出系统的闭环特征根 根据劳斯判据通过特征方程的系数判定根的分布 劳斯判据 系统稳定关键看特征根的分布，而根是由方程的系数决定的。劳斯判据是由特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据。 闭环系统的特征方程的一般形式： 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.劳斯判据 特征方程?(s)=0具有正实部根的数目与劳斯表第1列中符号变化的次数相同。 4.利用劳斯判据判断系统的稳定性 各项系数是否都大于0； 列写劳斯表； 若第一列元素出现符号改变, 则系统不稳定; 第一列元素符号改变次数 = 实部为正的闭环极点个数; 3.3 闭环系统的稳定性 (1) 稳定的充要条件：a00 3.3 闭环系统的稳定性 例3-2： 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 5. 劳斯表的特殊情况 情况1 劳斯表首列中出现零元素，但其所在行其余各元素不全为零。 处理方法：用一个很小的正数ε代替首列中的零元素来参与劳斯表的计算，在构成劳斯表后，再令ε?0 进行判定即可。 3.3 闭环系统的稳定性 情况2 劳斯表首列中出现零元素，且其所在行的其他元素均为零。 （1）特征多项式中存在一对根形如(s??)(s+?)或者(s?j?)(s+j?)的因子； （2）特征多项式中存在两对根形如(s??+j?)(s???j?)和(s+?+j?)(s+??j?)的因子。 处理方法：利用全零行的前一行构造一个辅助多项式方程 ,对辅助多项式方程求导，得到多项式的系数代替原来的全零行，继续完成劳斯表。 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 6、相对稳定性 定义3-3（相对稳定性）：设一个n阶闭环系统的特征根为?pl(l=1,2,...,n)，且对于所有l=1,2,...,n，特征根的实部均满足Re(?pl)0，即系统是稳定的。若存在一个正数?0使得对于所有l=1, 2, ..., n，有Re(?pl)???0，则称该系统具有?稳定裕度 。 3.3 闭环系统的稳定性 设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？ 3.3 闭环系统的稳定性 3.4 反馈控制系统的特性 瞬态响应 系统输出的一种时域响应，控制系统设计的主要目的就是使系统的输出满足预期的瞬态响应 控制系统的理想情况 使系统的输出完全跟踪或者复制参考输入。 对于开环控制系统，要求开环校正（补偿）控制器的传递函数是对