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第五章系统的稳定性整理
第五章 系统的稳定性 基本要求 1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。 2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件,学会应用代数判 据判定系统是否稳定。 3.掌握Nyquist判据。 4.掌握Bode判据。 5.理解系统相对稳定性概念,能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。 5.2 稳定性的代数判据 5.2.1 胡尔维茨(Hurwitz)稳定判据 5.2.2 劳斯(Routh)稳定判据 5.3 稳定性的几何判据 5.3.1 Nyquist稳定判据 5.3.2 Bode图稳定判据 5.4 系统的相对稳定性 本章重点 1.代数判剧、Nyquist判剧和Bode判剧的应用。 2.系统相对稳定性;相位裕度和幅值裕度在Nyquist图和Bode图上的表示法。 本章难点 Nyquist判剧及其应用。 5.1 系统稳定的定义和条件 1.几个例子 单摆 倒立摆 小球的稳定性 2.系统稳定的定义 若系统零输入响应随时间的推移,逐渐衰减并趋向于零(回到平衡位置),则称该系统是稳定的;反之,若系统的零输入响应发散,则系统是不稳定的。 3.稳定性条件 对于线性微分方程 其自由响应,即线性齐次方程的通解为: 闭环传递函数为: 特征方程为: 系统稳定的充要条件:若系统的全部特征根(传递函数的全部极点)全部具有负实部(位于[s]左半平面),则系统稳定。 稳定的条件: t est 0 2、系统稳定的充要条件: (1)特征方程的各项系数均为正。 ai >0 (i=0,1,2,…n) (2)各项系数组成的胡尔维茨n阶行列 式中各阶子行列式都大于零。 ⊿i 0 (i=0,1,2,…n) 1、系统的特征方程: ⊿1 ⊿2 ⊿3 3、特例: 脚标递增 脚标递减 1、系统的特征方程: 2、劳斯表: 4、劳斯稳定判据的充要条件是: 特征方程系数所组成的劳斯阵列第一列元素符号一致,则系统稳定。否则系统不稳定。 第一列元素符号改变次数就是特征方程中所包含的右根数目。 3、系统稳定的必要条件: 各项系数均为正,ai0 (i=0,1,2,…n)。 例 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试判断系统稳定时K的范围。 解:其单位反馈系统的闭环传递函数为: 特征方程式为: 劳斯阵列为: 由劳斯稳定条件得: 系统稳定的充要条件: 全部极点均须具有负实部,等价于F(s)函数的全部零点均须具有负实部。 1.特征方程与开环、闭环传递函数的零点和极点的关系 开环传递函数 闭环传递函数 特征方程为 特征函数 F ( s ) 的零点 闭环 G B ( s ) 的极点。 特征函数 F ( s ) 的极点 开环 G k ( s ) 的极点。 2.幅角原理 当ω从-∞→+∞变化时,特征函数F(jω)的轨迹将绕原点O转N=P-Z圈。因GK(jω)=F(jω)-1,故GK(jω)的Nyquist曲线围绕(-1,j0)点的圈数为 N= P–Z。 (1)P:开环右极点数。 (2)Z:闭环右极点数。 (3)N0:逆时针包围。 N0:顺时针包围。 N=0:逆时针和顺时针包围圈数相等、 或表示不包围(-1,j0)点、或表 示通过(-1,j0)点。 3. Nyquist稳定判据 当ω从0到+∞变化时,GK(jω)的Nyquist轨迹逆时针包围(-1,j0)点的圈数N等于GK(jω)的右极点数的一半(P/2)时,则闭环系统稳定,否则闭环系统不稳定。 N=P/2 (1) P:开环右极点数;N0:逆时针包围;N0:顺时针包围;N=0:逆时针和顺时针包围圈数相等、或表示不包围(-1,j0)点、或表示通过(-1,j0)点。N=1/2: Nyquist图曲线始于(-1,j0)点左侧的实轴上,N=-1/2: Nyquist图曲线止于(-1,j0)点左侧的实轴上。 (2)当开环传递函数含有积分环节时(即有位于原点的极点) 当?趋向0时奈氏曲线沿某一坐标轴趋向∞开环曲线不封闭,可以通过作辅助曲线(圆)后再进行判别,辅助曲线是一半径为∞的圆弧,从奈氏曲线的起始端开始逆时针方向绕过 ×90o和实轴相交后即可。( 系统的型次) 例 已知系统开环传递函数为: 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 解:根据开环传递函数可绘制出其频率特性的奈奎斯特图如图所示。曲线包围了点(-1,j0)一圈N=-1(注意图中虚线)。由G(s)H(s)表达式知, P=0,开环稳定,根据奈氏判据,N≠p/2,该系统闭环不稳定。 Re Im (3)对于比较复杂的系统,不容易直接看出包围的圈数时,可采用“穿越”的概念,所谓“穿越
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