第五章 系统的稳定性.ppt

第五章 系统的稳定性 基本要求 1.了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件。 2.掌握系统稳定性代数判据的必要条件和充要条件，学会应用代数判 据判定系统是否稳定。 3.掌握Nyquist判据。 4.掌握Bode判据。 5.理解系统相对稳定性概念，能够在Nyquist图和Bode图上加以应用。 5.2 稳定性的代数判据 5.2.1 胡尔维茨(Hurwitz)稳定判据 5.2.2 劳斯(Routh)稳定判据 5.3 稳定性的几何判据 5.3.1 Nyquist稳定判据 5.3.2 Bode图稳定判据 5.4 系统的相对稳定性 本章重点 1.代数判剧、Nyquist判剧和Bode判剧的应用。 2.系统相对稳定性；相位裕度和幅值裕度在Nyquist图和Bode图上的表示法。 本章难点 Nyquist判剧及其应用。 5.1 系统稳定的定义和条件 1.几个例子 单摆 倒立摆 小球的稳定性 2.系统稳定的定义 若系统零输入响应随时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(回到平衡位置),则称该系统是稳定的；反之，若系统的零输入响应发散，则系统是不稳定的。 3.稳定性条件 对于线性微分方程 其自由响应，即线性齐次方程的通解为: 闭环传递函数为: 特征方程为: 系统稳定的充要条件：若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）全部具有负实部（位于[s]左半平面），则系统稳定。 稳定的条件： t est 0 2、系统稳定的充要条件： (1)特征方程的各项系数均为正。 ai ＞0 (i=0,1,2,…n) (2)各项系数组成的胡尔维茨n阶行列 式中各阶子行列式都大于零。 ⊿i 0 (i=0,1,2,…n) 1、系统的特征方程: ⊿1 ⊿2 ⊿3 3、特例： 脚标递增 脚标递减 1、系统的特征方程: 2、劳斯表： 4、劳斯稳定判据的充要条件是： 特征方程系数所组成的劳斯阵列第一列元素符号一致，则系统稳定。否则系统不稳定。 第一列元素符号改变次数就是特征方程中所包含的右根数目。 3、系统稳定的必要条件： 各项系数均为正，ai0 (i=0,1,2,…n)。 例 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试判断系统稳定时K的范围。 解：其单位反馈系统的闭环传递函数为: 特征方程式为: 劳斯阵列为: 由劳斯稳定条件得: 系统稳定的充要条件： 全部极点均须具有负实部，等价于F(s)函数的全部零点均须具有负实部。 1.特征方程与开环、闭环传递函数的零点和极点的关系 开环传递函数 闭环传递函数 特征方程为 特征函数 F ( s ) 的零点 闭环 G B ( s ) 的极点。 特征函数 F ( s ) 的极点 开环 G k ( s ) 的极点。 2.幅角原理 当ω从－∞→＋∞变化时，特征函数F(jω)的轨迹将绕原点O转N=P-Z圈。因GK(jω)=F(jω)-1，故GK(jω)的Nyquist曲线围绕(-1，j0)点的圈数为 N= P–Z。 (1)P:开环右极点数。 (2)Z:闭环右极点数。 (3)N0:逆时针包围。 N0:顺时针包围。 N=0:逆时针和顺时针包围圈数相等、 或表示不包围(-1，j0)点、或表 示通过(-1，j0)点。 3. Nyquist稳定判据 当ω从0到＋∞变化时，GK(jω)的Nyquist轨迹逆时针包围(-1，j0)点的圈数N等于GK(jω)的右极点数的一半（P/2）时,则闭环系统稳定，否则闭环系统不稳定。 N=P/2 (1) P:开环右极点数；N0:逆时针包围；N0:顺时针包围；N=0:逆时针和顺时针包围圈数相等、或表示不包围(-1，j0)点、或表示通过(-1，j0)点。N=1/2: Nyquist图曲线始于(-1，j0)点左侧的实轴上，N=-1/2: Nyquist图曲线止于(-1，j0)点左侧的实轴上。 (2）当开环传递函数含有积分环节时（即有位于原点的极点） 当?趋向0时奈氏曲线沿某一坐标轴趋向∞开环曲线不封闭，可以通过作辅助曲线（圆）后再进行判别，辅助曲线是一半径为∞的圆弧，从奈氏曲线的起始端开始逆时针方向绕过 ×90o和实轴相交后即可。( 系统的型次） 例　已知系统开环传递函数为： 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 解：根据开环传递函数可绘制出其频率特性的奈奎斯特图如图所示。曲线包围了点(-1，j0)一圈N=-1（注意图中虚线）。由G(s)H(s)表达式知， P=0，开环稳定，根据奈氏判据，N≠p/2,该系统闭环不稳定。 Re Im (3）对于比较复杂的系统，不容易直接看出包围的圈数时，可采用“穿越”的概念，所谓“穿越