线性控制系统2 极零点与稳定性.pptVIP

第二章 多变量系统的极点、零点和稳定性 Poles, Zeros and Stability of Multivariable Feedback Systems 2.1 Introduction 求两个系统乘积 乘积表示系统串联 使用关系 时 得乘积系统 逆系统Inverse Systems 系统 的逆系统 如果两个系统表示为： 则 求逆系统 转换关系 变换 得逆系统 2.2 传递函数的Smith-McMillan形式 初等变换 例2 例2 例2 2.3 传递函数的极点和零点 Poles and Zeros of a transfer function matrix 2.4 矩阵分式描述Matrix Fraction Description (MFD) 设 是严格真(strictly proper)有理传递函数， 和 是单模阵， 可化为Smith-McMillan标准型： 上式被称为 的右矩阵分式描述(right matrix fraction description). (同理有左矩阵分式描述) ---分子矩阵(numerator matrix) ---分母矩阵(denominator matrix) (1) z is a zero of if and only if loses rank (2) p is a pole of if and only if loses rank MFD表示不是唯一的 定义： 右互质(right coprime) 如果 只对单模阵 成立，则称 与 右互质 这时称 是不可约的(irreducible) 怎样判定 与 右互质？ 存在多项式矩阵 使得 。 如果 是不可约的(irreducible)，则 的极点多项式： 2.5 状态空间实现State Space Realization 显然有 定理2.3：设 有最小实现 ， 是 的首一极点多项式，则 例3：最小实现 2.6 多少零点？How Many Zeros? 有零点的非方形传递函数是特殊的，一般的非方形传递函数无零点 例4：怎样判定下面传递函数是否有零点？ SISO传递函数情况： 零点和极点：有m个有限(finite)零点，有n个有限极点 如果 ，在无穷远处(at infinity)有 个零点 如果 ，在无穷远处(at infinity)有 个极点 在 的极点和零点，通过 在 的极、零点来定义. 传递函数是方阵情况： 定理2.4：如果 是方阵，那么它的极点和零点一样多 设 在0有 个零点， 个极点，则 总的极点数与总的零点数相等： 非方形传递函数上面结论不成立。 例5： 2.7 内部稳定性  Internal Stability 定义： 指数稳定(exponentially stable)： 正则(proper)且没有闭右半复平面(CRHP)极点. 可求出 两点说明： 定义中排除了 与 不稳定的极零点相消； (2) 检验四个传函 都是指数稳定的。 内部稳定---指反馈系统，指数稳定---指传递函数。 定理2.5：如果 指数稳定，则图2所示反馈系统内 部稳定当且仅当 指数稳定。 (存在指数 稳定时，称 是可强镇定的 strong stabil