自动控制原理 第4章ppt整理.ppt

经拉氏反变换，可以求出系统的单位阶跃响应 看出：系统的阶跃响应将由闭环极点sk及系数Ak决定，而系数Ak也与闭环零、极点分布有关。 一个控制系统总是希望它的输出量尽可能地复现给定的输入量，要求动态过程的快速性、平稳性要好一些。 1. 要求系统稳定，则必须所有的闭环极点si位于s平面的左半平面。 2. 要求系统快速性好，应使阶跃响应式中的每个分量eskt衰减得快，则闭环极点应远离虚轴。要求平稳性好，则复数极点最好设置在s平面中与负实轴成± 45o夹角线的附近。 二、主导极点与偶极子 3. 要求动态过程尽快消失，要求系数Ak要小， 因为Ak小，对应的暂态分量小。 故应使分母大，分子小。从而看出：闭环极点之间的距离(sk-si)要大；零点zi应靠近极点sk。 一阶系统 闭环特征方程为 Ts+1=0 闭环特征根为实根，s1=-1/T，位于s平面的左半平面。 系统的阶跃响应式为 快速性指标 可以看出：为提高系统的快速性，减小调节时间，应使时间常数T小一些，及特征根的绝对值 大一些，即s1远离虚轴。 二阶系统 在欠阻尼情况下，闭环特征根为负根 位于s平面的左侧。 可以看出：为提高快速性，应加大??n ，即特征根的实部绝对值要大一些，即s1,2远离虚轴。 闭环特征方程为 快速性指标 (7) 分离角： (8) 起始角： (9) 根轨迹与虚轴交点坐标及临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 (10) 求K= 8.16时所对应的另外两个闭环根： 利用根之和与根之积的关系式，得到 已知 s1,2 = ?j1.095 那么 s3,4 = -2.5 ? j0.742 例 已知系统的结构图 试证明 K 从 0 ? ? 变化时的闭环根轨迹其复数部分为圆，并求圆的半径和圆心。 开环极点：p1= 0，p2= -a 开环零点：z1 = -b 解： (2) n = 2 ，根轨迹有2条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 K ? ? 时，根轨迹一条终止于z1 ，另一条趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-a, 0)，(-?, -b) (5) 渐近线： 因为 n – m = 1 所以 (6) 分离点坐标sd： 由公式 所以 求得两个分离点坐标分别为 证明：两分离点之间的根轨迹为圆 由于根轨迹上任一点都满足闭环特征方程，设根轨迹复数部分任一点 s = ? + j? ，代入特征方程中 展开，整理，令 整理得到， 显然这是以 ?, ? 为变量的圆的方程，其圆心坐标为(-b，0)，半径为 将K代入整理，得到 从例题中可以发现：由两个极点(实数极点或复数极点)和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从零变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心到分离点的距离为半径的圆，或圆的一部分。这在数学上是可以严格证明的。 开环零极点变化时的根轨迹 根轨迹的形状与开环零极点的分布密切相关。 一、增加开环极点的影响 改变了根轨迹在实轴上的分布； 改变渐近线的条数，方向角及与实轴的交点； 一般使根轨迹向右偏移，不利于系统的稳定性和动态特性。 例如： 二、增加开环零点的影响 例如： 增加开环零点可以使根轨迹左移，有利于改善系统的稳定性和动态特性。 4.3 利用根轨迹分析系统的动态性能 设n 阶系统的闭环传递函数可写为 一、闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系 设输入为单位阶跃信号，r(t)=1(t)，则 R(s)=1/s 代入上式得 如果?(s)无重极点,可将上式分解为部分分式 式中 法则8 根轨迹的起始角与终止角： 起始角是指根轨迹在起点处的切线与实轴正方向的夹角。 终止角是指根轨迹进入开环零点处的切线与实轴正方向的夹角。 起始角的计算公式： 终止角的计算公式： 法则9 根轨迹与虚轴交点及临界根轨迹增益 根轨迹与虚轴相交，意味着闭环极点中有一对共轭虚根。因此，将 s=j? 代入特征方程中就可求得? 和K*，即根轨迹与虚轴交点的坐标及交点所对应的临界根轨迹增益Kcr。 将 s=j? 代入特征方程中，得 1＋G(j? )H(j? ) = 0 令 由上面的方程组，就可求得? 和K* 。 法则10 闭